[发明专利]预制装配式地下结构拼装多点协同加载控制方法

权利要求书

1.一种预制装配式地下结构拼装多点协同加载控制方法，其特征在于包含如下步骤：

步骤一：将待拼装的拼装件吊装到施工位置，将拼装件上预留的张拉孔逐个插入张拉螺杆并拧紧，对应各张拉孔的位置在拼装件和目标件上分别安装激光测距仪、激光反射板和液压千斤顶；

步骤二：确定测量参数，各激光测距仪的激光头距离拼装件的接缝边缘一定距离，确定激光头到拼装件的接缝边缘的横向偏差为l，激光反射板沿平行于目标件的接缝边缘方向排列，距离目标件的接缝边缘的纵向偏差同样为l，所述拼装件上各激光测距仪的激光光线平行，各激光反射板和激光光线垂直并处于同一平面；各激光测距仪的激光头之间的距离固定不变，记各激光测距仪的激光头之间的距离为P；

步骤三：预制装配式结构拼装自动化控制，现场控制主机通过WiFi信号连接LoRa网关，通过LoRa网关依次转发各激光测距仪的测量指令到激光测距仪绑定的LoRa模块，从而采集到各激光测距仪的测量值，确定出拼装件和目标件之间的夹角，以及接缝宽度，再通过LoRa网关依次采集液压压力阀的压力值，通过接缝宽度，判断拼装件和目标件是否接触并实现对液压千斤顶的推进控制；

步骤四:重复步骤二、三，直至拼装件和目标件之间的结构接缝宽度小于预设的拼装就位接缝宽度，锁紧拼装件和目标件之间的张拉杆完成拼装。

2.如权利要求1所述的预制装配式地下结构拼装多点协同加载控制方法，其特征在于：在步骤三中，实现对液压千斤顶的推进控制中，需要确定出对应液压千斤顶的电磁比例阀的开合度，从而控制对应液压千斤顶的推进距离和推进速度来调节拼装件和目标件的相对姿态。

3.如权利要求1所述的预制装配式地下结构拼装多点协同加载控制方法，其特征在于：在步骤四中，通过间隔一定时间的重复步骤二、三，不断地调节平行、往前推进、再调节平行、往前推进，推进过程中逐步放慢速度，反复执行从而达到将拼装件无损拼装到目标件位置。

4.如权利要求1所述的预制装配式地下结构拼装多点协同加载控制方法，其特征在于：步骤三中，采集到拼装件的两侧和中间的三个激光测距仪的测量值，三个测量值依次为L_a，L_b，L_c，通过两侧的测量值确定出拼装件和目标件之间的夹角由于激光测距仪和激光反射板距离接缝边缘各有距离l，且拼装件和目标件不一定平行，三个测量值L_a，L_b，L_c并不能直接反映出这三个激光测距仪对应位置的接缝宽度，根据夹角θ和L_a，L_b，L_c，通过公式S_x＝L_x*cosθ-2l确定出两侧以及中间的三个激光测距仪对应位置的接缝宽度分别为S_a、S_b和S_c，再通过LoRa网关依次采集三个激光测距仪对应的三个液压压力阀的压力值F_a，F_b，F_c，通过两侧以及中间的三个接缝宽度S_a，S_b，S_c，判断拼装件和目标件是否接触。

5.如权利要求4所述的预制装配式地下结构拼装多点协同加载控制方法，其特征在于：若未接触：综合两侧以及中间的三个接缝宽度S_a，S_b，S_c，接缝夹角θ确定对应各液压千斤顶的推进速度V+x，V，V-x，通过LoRa网关将对应的三个推进速度的数字信号发送给对应的电磁比例阀，实现对液压千斤顶的推进控制。