[发明专利]一种铸钢件冒口机器人自动火焰切割系统

说明书

本发明公开了一种铸钢件冒口机器人自动火焰切割系统，包括六轴机器人和切割炬，切割炬固定在六轴机器人上，通过六轴机器人代替人工，有效的提高了切口表面的平整度，同时，减少了人工的投入。在程序正确的前提下，机器人控制不会产生误切割。可远程控制冒口切割，改善操作环境。人员远离切割部位，容易实现安全和防护要求。切割炬上还连接有气压调节装置，气压调节装置用于调节进入切割炬内气压的流速，选择较大的流速，提高表面平整度和减少切口宽度，提高了钢材的利用率，节约了成本。还包括车载平台，车载平台用于移动和升降六轴机器人，极大程度上增大了机器人的加工范围，不必一个工位上配置多个六轴机器人进行加工，降低了成本。

技术领域

本发明涉及冒口切割领域，具体为一种钢件冒口机器人自动火焰切割系统。

背景技术

浇冒口是金属在铸造工艺中必然产生“多余”部分，在完成金属铸造成型工艺后，浇冒口是首先要清除的部分。现有技术对铸钢件大冒口的切割，主要采用人工火焰切割，先用割炬将割口预热到金属的熔点，然后吹以高压氧气流，使金属在氧中燃烧，生成金属氧化物，被高速的氧气流吹走，人工慢慢移动割炬，就形成切口，金属的燃烧随着割炬的移动而形成切面，将冒口切割下来。缺点是：切口表面不够平整。切割时会因为人工操作水平而产生误切割，导致铸件后期的补焊甚至报废。由于切割速度和温度的控制不当，在切割时铸件易产生裂纹。在切割时，由于金属的燃烧产生大量的烟尘和热量，人工操作环境恶劣。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种铸钢件冒口机器人自动火焰切割系统，代替了现在依靠人工切割，有效控制切口表面的平整度。在程序正确的前提下，机器人控制不会产生误切割。按专用工艺控制切割的速度和温度，能有效避免切割时裂纹的产生。可远程控制冒口切割，改善操作环境。人员远离切割部位，实现了安全和防护要求。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种铸钢件冒口机器人自动火焰切割系统，包括车载平台、六轴机器人和切割炬，所述车载平台上固定有所述六轴机器人，所述六轴机器人上固定有所述切割炬；

所述车载平台包括底板、升降机构和顶板，所述升降机构设置在所述底板和顶板之间，所述升降机构用于升降所述顶板，所述底板底部的两端均设置有移动轮；

所述六轴机器人包括固定装置、固定底座、第一轴座、第二轴座、大臂、第三轴座、小臂和旋转固定座，所述固定底座固定在所述顶板的顶部，所述固定底座上转动连接有所述第一轴座，所述第一轴座的顶部固定有所述第二轴座，所述第二轴座上转动连接有所述大臂，所述大臂远离所述第二轴座的一端转动连接有所述第三轴座，所述第三轴座上固定有所述小臂，所述小臂远离所述第三轴座的一端转动连接有所述旋转固定座，所述旋转固定座上固定有所述固定装置，所述固定装置上安装有所述切割炬；

所述顶板上还固定有气压调节装置，所述气压调节装置与所述切割炬相连，所述气压调节装置用于调节流入所述切割炬内气压的流速。

进一步地，所述升降机构包括X形剪式机构和液压缸，所述X形剪式机构顶部的一端与所述顶板铰接，顶部的另一端与所述顶板滑动连接，所述X形剪式机构底部的一端与所述底板铰接，底部的另一端与所述底板滑动连接，所述液压缸的伸长端与所述X形剪式机构的底部铰接，所述液压缸的底部与所述底板铰接。

进一步地，所述X形剪式机构包括升降杆a和升降杆b，所述升降杆a和升降杆b通过销轴连接成X形。

进一步地，所述顶板上固定有滑动导轨座a，所述底板上固定有滑动导轨座b，所述滑动导轨座a和滑动导轨座b上均开设有滑槽，所述升降杆a的一端固定有轴承a，所述轴承a可滑动的设置在所述滑动导轨座a的滑槽内，所述升降杆b的一端固定有轴承b，所述轴承b可滑动的设置在所述滑动导轨座b的滑槽内。

进一步地，所述切割炬包括手柄、主体和割炬头，所述主体的两端分别连接有所述手柄和割炬头，所述手柄远离所述主体的一端设有氧气口和丙烷口，所述氧气口和丙烷口均与所述气压调节装置连通。