[发明专利]一种麦克纳姆全向轮和装配方法

权利要求书

1.一种麦克纳姆全向轮，其特征在于，包括轮毂、两挡片和若干辊体，两所述挡片分别与所述轮毂的两端面固定；所述辊体环绕所述轮毂的轴向设置，且所述辊体的轴线与所述辊体的轴线呈45°；所述辊体通过连接轴与两所述挡片转动连接，所述连接轴的两端可拆卸的设置有紧固件，所述紧固件能够将所述连接轴与两所述挡片固定。

2.如权利要求1所述的麦克纳姆全向轮，其特征在于，所述辊体的两端嵌设有组合轴承，所述组合轴承的端面凸出于所述辊体的端面。

3.如权利要求2所述的麦克纳姆全向轮，其特征在于，所述辊体的两侧设置有抵接件，所述抵接件的两端分别与所述组合轴承和所述挡片贴合，用以弥补安装间隙。

4.如权利要求3所述的麦克纳姆全向轮，其特征在于，所述抵接件为弹簧垫圈或波形弹簧。

5.如权利要求1所述的麦克纳姆全向轮，其特征在于，所述连接轴和所述紧固件的连接处涂覆有螺纹胶。

6.如权利要求1所述的麦克纳姆全向轮，其特征在于，两所述挡片上开设有若干螺纹孔，所述轮毂能够与驱动件键连接或法兰连接。

7.如权利要求1所述的麦克纳姆全向轮，其特征在于，所述轮毂和两所述挡片上均开设有若干定位孔。

8.如权利要求1所述的麦克纳姆全向轮，其特征在于，所述辊体的外部包覆有保护层。

9.一种用于权利要求1所述的麦克纳姆全向轮的装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据麦克纳姆全向轮的宽度方向建立包括“顶”参照面、“中”参照面、“底”参照面的参考系；

S2、在所述“中”参照面内建立参照轴线，所述参照轴线与所述“中”参照面呈45°；

S3、建立通过所述参照轴线的“侧”参照面，用作旋转基准面；

S4、在所述“顶”参照面、所述“中”参照面、所述“底”参照面上绘制所述麦克纳姆全向轮的包络线；

S5、在所述“侧”参照面上绘制所述辊体的包络面，以旋转形成所述辊体；

S6、排布全部的所述辊体，确定所述辊体的受力重合区域；

S7、根据所述辊体的受力重合区域设定补偿值，所述补偿值为所述辊体的外径最大处向远离参考系的方向的距离，以使所述包络线位于相邻所述包络面的范围内。

10.一种如权利要求9所述的装配方法，其特征在于，在步骤S7中，所述补偿值为0.5mm-3mm。