[发明专利]一种麦克纳姆全向轮和装配方法在审
申请号: | 201911067507.8 | 申请日: | 2019-11-04 |
公开(公告)号: | CN110667305A | 公开(公告)日: | 2020-01-10 |
发明(设计)人: | 谢飞翔;刘勇;李留罐 | 申请(专利权)人: | 苏州希倍优辊轮有限公司 |
主分类号: | B60B19/12 | 分类号: | B60B19/12;B60B31/00 |
代理公司: | 32277 苏州睿昊知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 王玉仙 |
地址: | 215000 江苏省苏州市工业*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 辊体 连接轴 挡片 胶层 轮毂 窄边 紧固件 全向轮 麦克 径向变形量 挡片转动 可拆卸的 应力集中 运行过程 重合区域 轴向设置 包络线 两端面 包络 受力 温升 装配 避开 环绕 | ||
本发明公开了一种麦克纳姆全向轮和装配方法,包括轮毂、两挡片和若干辊体,两所述挡片分别与所述轮毂的两端面固定;所述辊体环绕所述轮毂的轴向设置,且所述辊体的轴线与所述辊体的轴线呈45°;所述辊体通过连接轴与两所述挡片转动连接,所述连接轴的两端可拆卸的设置有紧固件,所述紧固件能够将所述连接轴与两所述挡片固定。本发明其便于更换辊体,同时根据辊体的受力重合区域设定补偿值,以使包络线位于相邻包络面的范围内,使麦克纳姆全向轮在实际运行过程避开辊体窄边承受负载,避免使用过程中出现窄边胶层径向变形量过大,造成窄边胶层位置应力集中,温升过高导致胶层脱落。
技术领域
本发明涉及轮组配件领域,具体涉及一种麦克纳姆全向轮和装配方法。
背景技术
麦克纳姆轮和传统车轮不同,麦克纳姆轮由若干个辊子按照一定的要求装配而成,通常轮毂的设计轴线和辊子的设计轴线呈45度。通过多个麦克纳姆轮的组合使用,便可使得车体产生平面内任意方向的移动和转动。通常一套完整的麦克纳姆轮运动系统是使用多个电机同步驱动、精确调速来实现车体的全向移动的。
现有技术中的辊子在更换的过程中,需要先将插设在其内部的轴抽出,才能够将辊子和轮毂分离。因为轴从辊子内部抽出时存在一定的阻尼力,使得辊子和轮毂不易分离,因而上述分离方式不便于辊子更换。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种麦克纳姆全向轮和装配方法,其便于更换辊体。
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种麦克纳姆全向轮,包括轮毂、两挡片和若干辊体,两所述挡片分别与所述轮毂的两端面固定;所述辊体环绕所述轮毂的轴向设置,且所述辊体的轴线与所述辊体的轴线呈45°;所述辊体通过连接轴与两所述挡片转动连接,所述连接轴的两端可拆卸的设置有紧固件,所述紧固件能够将所述连接轴与两所述挡片固定。
进一步的,所述辊体的两端嵌设有组合轴承,所述组合轴承的端面凸出于所述辊体的端面。
进一步的,所述辊体的两侧设置有抵接件,所述抵接件的两端分别与所述组合轴承和所述挡片贴合,用以弥补安装间隙。
进一步的,所述抵接件为弹簧垫圈或波形弹簧。
进一步的,所述连接轴和所述紧固件的连接处涂覆有螺纹胶。
进一步的,两所述挡片上开设有若干螺纹孔,所述轮毂能够与驱动件键连接或法兰连接。
进一步的,所述轮毂和两所述挡片上均开设有若干定位孔。
进一步的,所述辊体的外部包覆有保护层。
本发明的另一目的还在于提供一种用于麦克纳姆全向轮的装配方法,包括以下步骤:
S1、根据麦克纳姆全向轮的宽度方向建立包括“顶”参照面、“中”参照面、“底”参照面的参考系;
S2、在所述“中”参照面内建立参照轴线,所述参照轴线与所述“中”参照面呈45°;
S3、建立通过所述参照轴线的“侧”参照面,用作旋转基准面;
S4、在所述“顶”参照面、所述“中”参照面、所述“底”参照面上绘制所述麦克纳姆全向轮的包络线;
S5、在所述“侧”参照面上绘制所述辊体的包络面,以旋转形成所述辊体;
S6、排布全部的所述辊体,确定所述辊体的受力重合区域;
S7、根据所述辊体的受力重合区域设定补偿值,所述补偿值为所述辊体的外径最大处向远离参考系的方向的距离,以使所述包络线位于相邻所述包络面的范围内。
进一步的,在步骤S7中,所述补偿值为0.5mm-3mm。
本发明的有益效果:
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