[发明专利]一种麦克纳姆全向轮和装配方法

说明书

本发明公开了一种麦克纳姆全向轮和装配方法，包括轮毂、两挡片和若干辊体，两所述挡片分别与所述轮毂的两端面固定；所述辊体环绕所述轮毂的轴向设置，且所述辊体的轴线与所述辊体的轴线呈45°；所述辊体通过连接轴与两所述挡片转动连接，所述连接轴的两端可拆卸的设置有紧固件，所述紧固件能够将所述连接轴与两所述挡片固定。本发明其便于更换辊体，同时根据辊体的受力重合区域设定补偿值，以使包络线位于相邻包络面的范围内，使麦克纳姆全向轮在实际运行过程避开辊体窄边承受负载，避免使用过程中出现窄边胶层径向变形量过大，造成窄边胶层位置应力集中，温升过高导致胶层脱落。

技术领域

本发明涉及轮组配件领域，具体涉及一种麦克纳姆全向轮和装配方法。

背景技术

麦克纳姆轮和传统车轮不同，麦克纳姆轮由若干个辊子按照一定的要求装配而成，通常轮毂的设计轴线和辊子的设计轴线呈45度。通过多个麦克纳姆轮的组合使用，便可使得车体产生平面内任意方向的移动和转动。通常一套完整的麦克纳姆轮运动系统是使用多个电机同步驱动、精确调速来实现车体的全向移动的。

现有技术中的辊子在更换的过程中，需要先将插设在其内部的轴抽出，才能够将辊子和轮毂分离。因为轴从辊子内部抽出时存在一定的阻尼力，使得辊子和轮毂不易分离，因而上述分离方式不便于辊子更换。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种麦克纳姆全向轮和装配方法，其便于更换辊体。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种麦克纳姆全向轮，包括轮毂、两挡片和若干辊体，两所述挡片分别与所述轮毂的两端面固定；所述辊体环绕所述轮毂的轴向设置，且所述辊体的轴线与所述辊体的轴线呈45°；所述辊体通过连接轴与两所述挡片转动连接，所述连接轴的两端可拆卸的设置有紧固件，所述紧固件能够将所述连接轴与两所述挡片固定。

进一步的，所述辊体的两端嵌设有组合轴承，所述组合轴承的端面凸出于所述辊体的端面。

进一步的，所述辊体的两侧设置有抵接件，所述抵接件的两端分别与所述组合轴承和所述挡片贴合，用以弥补安装间隙。

进一步的，所述抵接件为弹簧垫圈或波形弹簧。

进一步的，所述连接轴和所述紧固件的连接处涂覆有螺纹胶。

进一步的，两所述挡片上开设有若干螺纹孔，所述轮毂能够与驱动件键连接或法兰连接。

进一步的，所述轮毂和两所述挡片上均开设有若干定位孔。

进一步的，所述辊体的外部包覆有保护层。

本发明的另一目的还在于提供一种用于麦克纳姆全向轮的装配方法，包括以下步骤：

S1、根据麦克纳姆全向轮的宽度方向建立包括“顶”参照面、“中”参照面、“底”参照面的参考系；

S2、在所述“中”参照面内建立参照轴线，所述参照轴线与所述“中”参照面呈45°；

S3、建立通过所述参照轴线的“侧”参照面，用作旋转基准面；

S4、在所述“顶”参照面、所述“中”参照面、所述“底”参照面上绘制所述麦克纳姆全向轮的包络线；

S5、在所述“侧”参照面上绘制所述辊体的包络面，以旋转形成所述辊体；

S6、排布全部的所述辊体，确定所述辊体的受力重合区域；

S7、根据所述辊体的受力重合区域设定补偿值，所述补偿值为所述辊体的外径最大处向远离参考系的方向的距离，以使所述包络线位于相邻所述包络面的范围内。

进一步的，在步骤S7中，所述补偿值为0.5mm-3mm。

本发明的有益效果：