[发明专利]扇门模块的伺服控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，包括：

根据扇门模块的运行状态和行程位置进行位置环模式和速度环模式的切换，并基于位置环模式或速度环模式控制下的实际输入量和目标输入量计算直驱伺服电机的直轴电流目标基准值和交轴电流目标基准值；

实时提取对应的三相定子电流，基于所述三相定子电流、所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值；

根据所述直轴电压目标基准值和所述交轴电压目标基准值通过PID积分计算限制直驱伺服电机的直轴电压幅值和交轴电压幅值，并通过反PARK变换及SVPWM模块计算输出电压矢量，以对直驱伺服电机的三相定子电压进行矢量控制。

2.根据权利要求1所述的扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，所述实际输入量对应直驱伺服电机的位置环模式为实际位置输入量，所述实际输入量对应直驱伺服电机的速度环模式为实际速度输入量，所述实际位置输入量和所述实际速度输入量通过两个并联的定时器分别进行实时获取，所述定时器为编码器接口模式的定时器。

3.根据权利要求1所述的扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，所述基于位置环模式或速度环模式控制下的实际输入量和目标输入量计算直驱伺服电机的直轴电流目标基准值和交轴电流目标基准值，包括：

提取直驱伺服电机在位置环模式或速度环模式控制下的实际输入量和目标输入量；

对所述实际输入量和目标输入量进行差值比较，将差值比较结果送入转矩及磁链控制器计算直驱伺服电机的直轴电流目标基准值和交轴电流目标基准值。

4.根据权利要求1所述的扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，所述实时提取对应的三相定子电流，基于所述三相定子电流、所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值，包括：

对所述三相定子电流进行CLARKE变换及PARK变换；

以所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值为基准计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值。

5.根据权利要求4所述的扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，所述对所述三相定子电流进行CLARKE变换及PARK变换，包括：

将所述三相定子电流的i_a和i_b作为输入量使用CLARKE变换进行坐标轴变换得到对应的i_α和i_β；

以i_α和i_β作为输入量使用PARK变换进行坐标轴转换得到对应的直轴电流分量和交轴电流分量。

6.根据权利要求5所述的扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，所述实时提取对应的三相定子电流，基于所述三相定子电流、所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值，包括：

对经过CLARKE变换及PARK变换后的所述三相定子电流的直轴电流分量，以所述直轴电流目标基准值为基准计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值；

对经过CLARKE变换及PARK变换后的所述三相定子电流的交轴电流分量，以所述交轴电流目标基准值为基准计算直驱伺服电机的交轴电压目标基准值。

7.根据权利要求1所述的扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，所述根据所述直轴电压目标基准值和所述交轴电压目标基准值通过PID积分计算限制直驱伺服电机的直轴电压幅值和交轴电压幅值，包括：

根据直驱伺服电机所处的位置环模式或速度环模式，选择对应模式下预设置的力矩电流数值，并根据所述直轴电压目标基准值和所述交轴电压目标基准值通过PID积分计算对应模式下限制直驱伺服电机的直轴电压幅值和交轴电压幅值。