[发明专利]扇门模块的伺服控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种扇门模块的伺服控制方法、装置、电子设备及存储介质。本申请实施例通过计算限制直驱伺服电机的直轴电压幅值和交轴电压幅值，实现对直驱伺服电机最大运行力矩的设置，实现闸机扇门模块闭环直驱伺服驱动控制过程中的位置环力矩控制或速度环力矩控制，使得闸机扇门模块在开关门运行时，提供一个较小的运行力矩，以避免力矩过大导致扇门强力冲击人体，对身体造成伤害的情况，并使得闸机扇门模块在停止位置锁定时，提供一个较大的运行力矩，以得到较好的扇门模块停止位置锁定效果，避免力矩偏小导致扇门很容易被人为推开，进而优化用户的使用体验。

技术领域

本申请实施例涉及伺服控制技术领域，尤其涉及一种扇门模块的伺服控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在人们生活中很多场所都会设置闸机以实现智能通道管理。闸机内部设置伺服控制板及直驱伺服电机，利用伺服控制板驱动并控制直驱伺服电机形成闭环直驱伺服驱动控制系统，通过闭环直驱伺服驱动控制系统的位置环控制及速度环控制，以实现扇门模块停止位置锁定及开关门运行的同步控制。

但是，现有的闸机在闭环直驱伺服驱动控制系统运行过程中，其控制扇门模块进行开关门运行时，容易出现夹人等强力冲击人体的情况，进而导致人身伤害，且在停止位置锁定时，无法较好进行位置锁定，进一步影响用户使用体验。

发明内容

本申请实施例提供一种扇门模块的伺服控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现闸机扇门模块在位置环或速度环模式直驱伺服驱动控制过程中的力矩控制。

在第一方面，本申请实施例提供了一种扇门模块的伺服控制方法，包括：

根据扇门模块的运行状态和行程位置进行位置环模式和速度环模式的切换，并基于位置环模式或速度环模式控制下的实际输入量和目标输入量计算直驱伺服电机的直轴电流目标基准值和交轴电流目标基准值；

实时提取对应的三相定子电流，基于所述三相定子电流、所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值；

根据所述直轴电压目标基准值和所述交轴电压目标基准值通过PID积分计算限制直驱伺服电机的直轴电压幅值和交轴电压幅值，并通过反PARK变换及SVPWM模块计算输出电压矢量，以对直驱伺服电机的三相定子电压进行矢量控制。

进一步的，所述实际输入量对应直驱伺服电机的位置环模式为实际位置输入量，所述实际输入量对应直驱伺服电机的速度环模式为实际速度输入量，所述实际位置输入量和所述实际速度输入量通过两个并联的定时器分别进行实时获取，所述定时器为编码器接口模式的定时器。

进一步的，所述基于位置环模式或速度环模式控制下的实际输入量和目标输入量计算直驱伺服电机的直轴电流目标基准值和交轴电流目标基准值，包括：

提取直驱伺服电机在位置环模式或速度环模式控制下的实际输入量和目标输入量；

对所述实际输入量和目标输入量进行差值比较，将差值比较结果送入转矩及磁链控制器计算直驱伺服电机的直轴电流目标基准值和交轴电流目标基准值。

进一步的，所述实时提取对应的三相定子电流，基于所述三相定子电流、所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值，包括：

对所述三相定子电流进行CLARKE变换及PARK变换；

以所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值为基准计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值。

进一步的，所述对所述三相定子电流进行CLARKE变换及PARK变换，包括：