[发明专利]一种爬楼装置控制系统

权利要求书

1.一种爬楼装置控制系统，其特征在于，包括有用于执行行走和上下楼动作的仿生爬楼装置(1)及主控制器(500)，所述主控制器(500)包括有：

建图单元(501)，用于构建所述仿生爬楼装置(1)行走环境的三维模型图；

路径规划单元(502)，用于根据用户设定的目的地位置数据，在所述三维模型图中规划出所述仿生爬楼装置(1)的行走路径；

自动驾驶控制单元(503)，用于控制所述仿生爬楼装置(1)按照所规划的行走路径移动；

避障控制单元(504)，用于检测所述仿生爬楼装置(1)行走路径中的障碍物，并且当所述仿生爬楼装置(1)行走至所述障碍物时，控制所述仿生爬楼装置(1)避开所述障碍物；

一键到达控制单元(505)，包括有多个一键到达位置数据以及与所述一键到达位置数据相对应的多个一键到达指令，所述键到达控制单元(505)用于根据用户键入的一键到达指令，控制所述仿生爬楼装置(1)行走至与该一键到达指令相对应的位置。

2.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述仿生爬楼装置(1)上设有触摸屏(506)，所述触摸屏(506)电性连接于所述主控制器(500)，所述触摸屏(506)用于显示信息，以及向所述主控制器(500)键入所述目的地位置数据或者所述一键到达指令。

3.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述仿生爬楼装置(1)上设有操纵单元(507)，所述操纵单元(507)用于向所述主控制器(500)输入方位指令和启停指令，借由所述主控制器(500)控制所述仿生爬楼装置(1)按照所述方位指令所对应的方位行走以及启停。

4.如权利要求3所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述操纵单元(507)包括有遥控手柄(5070)和霍尔操纵杆(5071)。

5.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述主控制器(500)包括有无线通信单元(508)，所述无线通信单元(508)用于与预设的终端设备(509)建立通信，借由所述终端设备(509)内预装的软件生成控制指令，并将所述控制指令通过所述无线通信单元(508)传输至所述主控制器(500)。

6.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述仿生爬楼装置(1)上设有测距传感器(230)，所述主控制器(500)根据所述测距传感器(230)反馈的数据计算楼梯高度数据和宽度数据，并根据楼梯高度数据和宽度数据控制所述仿生爬楼装置(1)执行爬楼动作。

7.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述仿生爬楼装置(1)上设有激光雷达(510)，所述建图单元(501)根据所述激光雷达(510)反馈的数据构建所述三维模型图。

8.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述仿生爬楼装置(1)上设有视觉传感器(511)，所述建图单元(501)根据所述视觉传感器(511)反馈的数据识别障碍，并在所述三维模型图中构建障碍模型。

9.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述建图单元(501)、路径规划单元(502)、自动驾驶控制单元(503)、避障控制单元(504)和一键到达控制单元(505)集成于一嵌入式核心板中。

10.如权利要求1所述的爬楼装置控制系统，其特征在于，所述主控制器(500)与所述仿生爬楼装置(1)的各电机之间基于CAN总线传输控制信号。