[发明专利]一种爬楼装置控制系统

说明书

本发明公开了一种爬楼装置控制系统，包括仿生爬楼装置及主控制器，主控制器包括：建图单元，用于构建仿生爬楼装置行走环境的三维模型图；路径规划单元，用于根据用户设定的目的地位置数据，在三维模型图中规划出仿生爬楼装置的行走路径；自动驾驶控制单元，用于控制仿生爬楼装置按照所规划的行走路径移动；避障控制单元，用于控制仿生爬楼装置避开障碍物；一键到达控制单元，包括有多个一键到达位置数据以及与一键到达位置数据相对应的多个一键到达指令，键到达控制单元用于根据用户键入的一键到达指令，控制仿生爬楼装置行走至与该一键到达指令相对应的位置。本发明更具自动化和智能化，便于操控、易于使用。

技术领域

本发明涉及行走、爬楼梯装置，尤其涉及一种爬楼装置控制系统。

背景技术

目前中国仍然有一半的城市居民居住在7层以下的没有电梯的建筑当中， 老人以及失能人士在下楼时往往需要一个较为强壮的人背行，或者由专人操作 专用上下楼设备才能够下楼。这种现状给无数老人和失能人士以及其陪护人员 带来了大量不便，甚至有些家庭会因为人手不够，而导致老人和失能人士一年 难以下楼几次。现阶段市面上已有的轮椅、电动轮椅能够在坡度小于12度的平 坦路面上行驶，但在遇到楼梯台阶时就无法跨越，有部分轮椅车可以爬楼梯， 但是动作幅度过大，使用者体验很差，安全感不强，并且容易出事故。特别是 对于老人或者一些需要陪护的行动不便人士，因其难以操控电动轮椅，所以在 使用过程中很难精准地完成上下楼动作，甚至无法准确地到达目标位置，由此 可见，现有的电动轮椅必须依赖用户的手动控制，不仅缺乏智能化、自动化能 力，而且对用户的操控能力要求较高，无法满足用户和市场需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种更具自动 化和智能化，便于操控、易于使用的爬楼装置控制系统。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。

一种爬楼装置控制系统，其包括有用于执行行走和上下楼动作的仿生爬楼 装置及主控制器，所述主控制器包括有：建图单元，用于构建所述仿生爬楼装 置行走环境的三维模型图；路径规划单元，用于根据用户设定的目的地位置数 据，在所述三维模型图中规划出所述仿生爬楼装置的行走路径；自动驾驶控制 单元，用于控制所述仿生爬楼装置按照所规划的行走路径移动；避障控制单元， 用于检测所述仿生爬楼装置行走路径中的障碍物，并且当所述仿生爬楼装置行 走至所述障碍物时，控制所述仿生爬楼装置避开所述障碍物；一键到达控制单 元，包括有多个一键到达位置数据以及与所述一键到达位置数据相对应的多个 一键到达指令，所述键到达控制单元用于根据用户键入的一键到达指令，控制所述仿生爬楼装置行走至与该一键到达指令相对应的位置。

优选地，所述仿生爬楼装置上设有触摸屏，所述触摸屏电性连接于所述主 控制器，所述触摸屏用于显示信息，以及向所述主控制器键入所述目的地位置 数据或者所述一键到达指令。

优选地，所述仿生爬楼装置上设有操纵单元，所述操纵单元用于向所述主 控制器输入方位指令和启停指令，借由所述主控制器控制所述仿生爬楼装置按 照所述方位指令所对应的方位行走以及启停。

优选地，所述操纵单元包括有遥控手柄和霍尔操纵杆。

优选地，所述主控制器包括有无线通信单元，所述无线通信单元用于与预 设的终端设备建立通信，借由所述终端设备内预装的软件生成控制指令，并将 所述控制指令通过所述无线通信单元传输至所述主控制器。

优选地，所述仿生爬楼装置上设有测距传感器，所述主控制器根据所述测 距传感器反馈的数据计算楼梯高度数据和宽度数据，并根据楼梯高度数据和宽 度数据控制所述仿生爬楼装置执行爬楼动作。

优选地，所述仿生爬楼装置上设有激光雷达，所述建图单元根据所述激光 雷达反馈的数据构建所述三维模型图。

优选地，所述仿生爬楼装置上设有视觉传感器，所述建图单元根据所述视 觉传感器反馈的数据识别障碍，并在所述三维模型图中构建障碍模型。