[发明专利]一种机器人自动分拣系统

说明书

本发明公开了一种机器人自动分拣系统，包括：外围装置、搬运装置、称重装置、输送装置、废料收集装置及控制系统。其中：外围装置将整个系统的工作区域包围起来，系统各工作装置按照相对的位置摆放在内，搬运装置用于将注塑产品搬运至称重装置进行称重，并将注塑产品从称重装置搬运至输送装置或废料收集装置内；称重装置用于对注塑产品进行称重；输送装置用于将称重合格的产品运送至下一工序；控制系统控制称重过程中所有装置动作。本发明公开的一种机器人自动分拣系统取代了传统的单工序人工分拣的布局，有效地实现了自动称重并辨别，结构简单、节省空间、操作灵活方便，节省人力、效率高、准确率高。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人自动分拣系统。

背景技术

目前，市场上的注塑机是产品成型后，工件被自动顶出，成形的工件和料头直接掉落在一个固定的收集箱内，随后通过人工对收集箱内的工件进行分拣并将工件放到称重装置上进行称重，工作人员读取称重装置上显示的数据并判定工件的重量是否在合格范围内。若合格，人工将工件运送至下一道工序；若不合格，人工将工件放到废料收集箱内，完成注塑工件的称重和分拣工序。这种通过人工分拣、读取显示数据来判定产品是否合格的过程，不仅耗费时间、效率低，而且极易发生数据读取错误的情况，最终影响对产品是否合格的判断；并且，通过人工记录数据的方式较为繁琐，不便于数据存储、查询和追溯；另外，随着劳动力成本不断的上升，这种方式无形之中给企业增加了人员成本。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人自动分拣系统。

为了实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种机器人自动分拣系统，包括：外围装置、搬运装置、称重装置、输送装置、废料收集装置及控制系统；其中：

所述外围装置将整个系统的工作区域包围起来，系统各工作装置按照相对的位置摆放在内；

所述搬运装置用于将注塑产品从注塑机搬运至所述称重装置进行称重，并将注塑产品从所述称重装置搬运至所述输送装置或所述废料收集装置内；

所述称重装置用于对注塑产品进行称重；

所述输送装置用于将称重合格的产品运送至下一工序；

所述废料收集装置用于收集称重后不合格的产品；

所述控制系统控制称重过程中所有装置动作。

其中，所述搬运装置由搬运机器人和抓手两部分构成；其中，所述搬运机器人的基座固定安装在注塑机顶部设置的机器人安装座上且所述机器人安装座的下方安装有支撑座，以保证所述搬运机器人的安装稳定性；所述搬运机器人的另一端通过快换盘与所述抓手安装在一起。

其中，所述抓手设置有吸盘、气指夹和仿型块，其中，所述吸盘和气指夹用于吸住和夹取以便于固定注塑件，所述仿型块用于对注塑件进行精确定位，防止在搬运注塑件或放置注塑件到所述称重装置过程中注塑件移位以保证搬运过程或放置稳定性。

其中，所述称重装置设置有称重托盘和台秤，所述称重托盘设置于所述台秤上方，其能够在动力机构作用下上升或下降，从而承载所述待称重注塑件离开所述台秤或落在所述台秤上。

具体地，所述称重装置的一种结构如下：所述称重装置设置有称重托盘和气缸，所述称重装置设置有称重托盘和气缸，所述称重托盘安装在所述称重装置的最上端，且设置有定位孔、型面或仿型块用于定位、固定注塑件；所述称重托盘四个角下方设置有定位销且通过连接板固定连接，所述气缸上方设置有与所述定位销配合使用的定位套筒，将所述定位销插入定位套筒中实现所述称重托盘的定位，且通过所述气缸上下动作进而带动所述称重托盘的自动升降，节省空间。

其中，所述输送装置采用传送带方式将称重合格的注塑件运送至下一工序。