[发明专利]电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种基于光电编码器的电机校准系统，其特征在于，所述电机校准系统包括：控制器、电机和光电编码器；

所述光电编码器与所述电机同轴固定相连；所述电机设有多个霍尔传感器，所述多个霍尔传感器跟随所述电机旋转，其均布轴线与所述电机的轴线共线；

所述多个霍尔传感器和所述光电编码器用于同时对所述电机的至少一个旋转机械角进行监测；

所述控制器用于获取所述多个霍尔传感器和所述光电编码器反馈的测量数据，并生成角度校准表，所述角度校准表用于对所述多个霍尔传感器监测的所述电机的旋转机械角进行校准；

所述多个霍尔传感器包括：第一霍尔传感器和第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测转轴的磁场方向的电动势，所述第二霍尔传感器用于检测垂直所述磁场方向的电动势。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器所在圆弧的圆心角为预设机械角度，所述预设机械角度是根据所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感的电角度差确定的。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电机校准系统还包括：驱动电路板，所述驱动电路板与所述电机同轴连接，所述多个霍尔传感器设置于所述驱动电路板上，所述驱动电路板上的驱动电路用于驱动所述电机。

4.一种电机校准方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-3中任一电机校准系统，所述方法包括：

根据所述多个霍尔传感器确定至少一个采样点的测量机械角度；

获取所述光电编码器采集的所述至少一个采样点的校准机械角度；

根据所述至少一个采样点的测量机械角度以及校准机械角度，生成角度校准表，所述角度校准表存储有：所述测量机械角度与所述校准机械角度的对应关系；

所述多个霍尔传感器包括：第一霍尔传感器和第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测转轴的磁场方向的电动势，所述第二霍尔传感器用于检测垂直所述磁场方向的电动势。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个霍尔传感器确定至少一个采样点的测量机械角度，包括：

获取所述多个霍尔传感器采集的电动势数据和归一化数据；

根据所述多个霍尔传感器采集的电动势数据和归一化数据，获取所述测量机械角度；

获取所述归一化数据的过程，包括：

获取所述电机旋转至少一个机械角周期中，各所述霍尔传感器采集到的最大电动势和最小电动势；

根据所述最大电动势和最小电动势，计算所述归一化数据；

所述根据所述最大电动势和最小电动势，计算所述归一化数据，包括：

计算所述第一霍尔传感器采集的所述磁场方向的最大电动势和最小电动势的第一差值；

计算所述第二霍尔传感器采集的垂直所述磁场方向的最大电动势和最小电动势的第二差值；

根据所述第一差值和第二差值的比值，计算所述归一化数据。

6.一种电机机械角度校准方法，其特征在于，所述方法包括：

通过多个霍尔传感器对电机的机械角度进行测量；

根据预设角度校准表和所述多个霍尔传感器的测量机械角度，确定与所述测量机械角度相对应的校准机械角度，所述角度校准表为采用上述权利要求4或5所述的方法得到的角度校准表或上述权利要求1-3中任一项所述的系统得到的角度校准表；

所述多个霍尔传感器包括：第一霍尔传感器和第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测转轴的磁场方向的电动势，所述第二霍尔传感器用于检测垂直所述磁场方向的电动势。