[发明专利]电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质，涉及电机检测技术领域，该系统包括：控制器、电机和光电编码器；光电编码器与电机通过转轴同轴固定相连；电机设有多个霍尔传感器，多个霍尔传感器跟随电机旋转，其均布轴线与电机的轴线共线；多个霍尔传感器和光电编码器用于同时对电机的至少一个旋转机械角进行监测；控制器用于获取多个霍尔传感器和光电编码器反馈的测量数据，生成角度校准表。控制器通过多个霍尔传感器和光电编码器反馈的测量数据，生成角度校准表，根据角度校准表，对霍尔传感器反馈的测量数据校准，从而准确而且可靠的获取电机所转动的机械角度。

技术领域

本发明涉及电机检测技术领域，具体而言，涉及一种电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的电磁装置，其可以产生驱动转矩。为了使得电机转动预设的机械角度，需要对电机转动的机械角度进行检测。

为了追求低载荷、便携性，无人机领域通常采用小型电机实现对吊舱的转动控制。霍尔传感器是一种磁敏模拟传感器件，具有尺寸小，造价低的特点，使得它适用于小型电机的控制，以测量电机的电角度及机械角度。由于霍尔传感器的测量信号源是电机磁钢中的磁场，但用于控制吊舱的电机体积很小，导致对电机磁钢进行精确充磁较为困难，容易产生充磁误差，这就使得霍尔传感器测量得到的电角度存在误差，在特定位置误差甚至高达到3°。同时，由于电机较小造成霍尔传感器、转子等电机元件的安装精度下降，也会引入角度测量误差。

综上，可知虽然采用霍尔传感器可以使得电机微型化、轻型化，但是采用霍尔传感器测量电机的电角度及机械角度，会使得测量结果误差大，误差难以消除，进一步导致对于电机以及吊舱的转动角度控制不准确的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质，以便解决相关技术中，霍尔传感器测量电机的机械角度误差大，导致对于电机以及吊舱的转动角度控制不准确的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于光电编码器的电机校准系统，所述电机校准系统包括：控制器、电机和光电编码器；

所述光电编码器与所述电机通过转轴同轴固定相连；所述电机设有多个霍尔传感器，所述多个霍尔传感器跟随所述电机旋转，其均布轴线与所述电机的轴线共线；

所述多个霍尔传感器和所述光电编码器用于同时对所述电机的至少一个旋转机械角进行监测；

所述控制器用于获取所述多个霍尔传感器和所述光电编码器反馈的测量数据，并生成角度校准表，所述角度校准表用于对所述多个霍尔传感器监测的所述电机的旋转机械角进行校准。

本发明实施例提供的基于光电编码器的电机校准系统，当电机进行旋转时，带动霍尔传感器、以及与电机同轴相连的光电编码器的一同旋转，霍尔传感器和光电编码器同时对电机的旋转机械角进行检测，控制器可以根据多个霍尔传感器和所述光电编码器反馈的测量数据，生成角度校准表，通过该角度校准表可以完成对霍尔传感器监测的电机的旋转机械角进行校准，使得校准电机的旋转机械角的过程更加方便、高效和准确。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机校准方法，应用于上述第一方面所述的基于光电编码器的电机校准系统，所述方法包括：

根据所述多个霍尔传感器确定至少一个采样点的测量机械角度；

获取所述光电编码器采集的所述至少一个采样点的校准机械角度；

根据所述至少一个采样点的测量机械角度以及校准机械角度，生成角度校准表，所述角度校准表存储有：所述测量机械角度与所述校准机械角度的对应关系。