[发明专利]移液系统及其校准方法

权利要求书

1.一种移液系统的校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：

通过一影像撷取装置撷取一校准点的至少一第一影像；

获得所述影像撷取装置的一中心点相对于所述第一影像中的所述校准点于一平面的一第一偏移量，依据所述第一偏移量调整所述影像撷取装置的位置，使所述中心点与所述校准点进行校准；

通过校准后的所述影像撷取装置撷取所述移液系统的一移液管的尖端的至少一第二影像和一第三影像，其中所述第三影像撷取自所述尖端与校准后的所述中心点的对焦距离发生位移之后；

获得所述第三影像中的所述尖端相对于所述第二影像中的所述尖端于所述平面的一第二偏移量；

分别依据所述位移、所述第三影像相对于所述第二影像的清晰度值的变异量和一预设的对焦距离与清晰度值的映射关系表，获得所述第三影像的清晰度值相对于一预设清晰度值的一对焦距离偏移量；以及

依据所述第二偏移量和所述对焦距离偏移量调整所述移液管的位置，使所述尖端与校准后的所述中心点进行校准。

2.如权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述获得所述影像撷取装置的一中心点相对于所述第一影像中的所述校准点于一平面的一第一偏移量的步骤包括：

分别获得所述中心点和所述第一影像中的所述校准点于所述平面的直角坐标，其中所述平面平行于所述移液系统的一转盘所在的平面；

分别将所述中心点的直角坐标和所述校准点的直角坐标转换为极角，以获得所述中心点的极角相对于所述校准点的极角的夹角；以及

依据所述夹角获得所述第一偏移量。

3.如权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述获得所述第一影像中的所述校准点于所述平面的直角坐标的步骤包括：

对所述第一影像进行平滑滤波，去除所述第一影像的噪点；

对平滑滤波后的所述第一影像进行二值化，为平滑滤波后的所述第一影像中的每个像素点赋值；

对二值化后的所述第一影像进行测边，标示出二值化后的所述第一影像的多个边缘点；

对测边后的所述第一影像的所述多个边缘点进行轮廓标定，形成至少一个轮廓；

对各个所述轮廓进行圆度检测，筛除圆度值小于一预设值的轮廓；

对筛除后的所述轮廓进行面积筛选，筛出轮廓面积符合所述校准点的面积的一轮廓；以及

获得筛出的所述轮廓的形心于所述平面的直角坐标，作为所述第一影像中的所述校准点于所述平面的直角坐标。

4.如权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述获得所述第三影像中的所述尖端相对于所述第二影像中的所述尖端于一平面的一第二偏移量的步骤包括：

分别获得所述第三影像中的所述尖端的中心于所述平面的一第一直角坐标，和所述第二影像中的所述尖端的中心于所述平面的一第二直角坐标，其中所述平面垂直于所述对焦距离所在的方向；

依据所述第一直角坐标和所述第二直角坐标，获得所述第三影像中的所述尖端的中心相对于所述第二影像中的所述尖端的中心的像素偏移量，其中所述直角坐标以一像素作为一坐标单位；以及

依据一像素与距离的对应关系，将所述像素偏移量转换成距离偏移量，作为所述第二偏移量。

5.如权利要求4所述的校准方法，其特征在于，所述获得所述第三影像中的所述尖端的中心于所述平面的一第一直角坐标的步骤包括：

对所述第三影像进行平滑滤波，去除所述第三影像的噪点；

对平滑滤波后的所述第三影像进行二值化，为平滑滤波后的所述第三影像中的每个像素点赋值；

对二值化后的所述第三影像进行测边，标示出二值化后的所述第三影像的多个边缘点；

对测边后的所述第三影像的所述多个边缘点进行轮廓标定，形成至少一个轮廓；

对各个所述轮廓进行圆度检测，筛除圆度值小于一预设值的轮廓；

对筛除后的所述轮廓进行面积筛选，筛出轮廓面积符合所述尖端的面积的一轮廓；以及

获得筛出的所述轮廓的形心于所述平面的直角坐标，作为所述第三影像中的所述尖端的中心于所述平面的直角坐标。