[发明专利]移液系统及其校准方法

说明书

本公开涉及一种移液系统及其校准方法，属于移液设备技术领域，用于解决移液设备的校准问题。移液系统的校准方法包括：通过影像撷取装置撷取校准点的第一影像；获得影像撷取装置的中心点相对于第一影像中校准点的第一偏移量，并依据第一偏移量校准影像撷取装置；通过校准后的影像撷取装置撷取移液系统的移液管的尖端的第二影像和尖端发生位移后的第三影像；获得第三影像相对于第二影像的尖端的第二偏移量；依据位移、第三影像相对于第二影像的清晰度值的变异量和预设的对焦距离与清晰度值的映射关系表，获得第三影像的清晰度值相对于预设清晰度值的对焦距离偏移量；依据第二偏移量和对焦距离偏移量校准移液管。本公开能实现移液系统的校准。

技术领域

本公开涉及移液设备技术领域，具体地说，涉及一种移液系统及其校准方法。

背景技术

液体的抽取与注射是产业应用中经常需要进行的操作。在自动化过程中，可利用移液设备进行液体的抽取与注射，通过移液设备的移液管和转盘达到微量移液的操作要求。

实际应用中，不同液体、不同操作场景均需要换用不同的移液管。在移液管的拆装过程中，由于组装偏差、转盘的移动偏差等原因，造成移液管的尖端位置产生三个维度不同程度的偏移。这种偏移对于微量移液操作造成如下影响：

在抽取液体时，移液管尖端的位置偏移造成移液管吸入气泡，过多的气泡会造成后续操作的错误；

在注射液体时，移液管尖端的位置偏移造成液体无法顺利注射至预定位置，导致液体流失；以及

在转盘转动时，移液管尖端的位置偏移造成移液管与转盘上的试管等部件发生碰撞，影响系统运行。

可见，由于移液管尖端的位置偏移，移液操作和系统运行受到影响。

需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本公开揭露一种移液系统及其校准方法，以实现移液系统的校准，克服现有技术中由于移液管尖端的位置偏移导致移液操作和系统运行受到影响的问题。

本公开的一个实施例揭露一种移液系统的校准方法，所述校准方法包括：通过一影像撷取装置撷取一校准点的至少一第一影像；获得所述影像撷取装置的一中心点相对于所述第一影像中的所述校准点于一平面的一第一偏移量，依据所述第一偏移量调整所述影像撷取装置的位置，使所述中心点与所述校准点进行校准；通过校准后的所述影像撷取装置撷取所述移液系统的一移液管的尖端的至少一第二影像和一第三影像，其中所述第三影像撷取自所述尖端与校准后的所述中心点的对焦距离发生位移之后；获得所述第三影像中的所述尖端相对于所述第二影像中的所述尖端于所述平面的一第二偏移量；分别依据所述位移、所述第三影像相对于所述第二影像的清晰度值的变异量和一预设的对焦距离与清晰度值的映射关系表，获得所述第三影像的清晰度值相对于一预设清晰度值的一对焦距离偏移量；以及，依据所述第二偏移量和所述对焦距离偏移量调整所述移液管的位置，使所述尖端与校准后的所述中心点进行校准。

在本公开的一个实施例中，所述获得所述影像撷取装置的一中心点相对于所述第一影像中的所述校准点于一平面的一第一偏移量的步骤包括：分别获得所述中心点和所述第一影像中的所述校准点于所述平面的直角坐标，其中所述平面平行于所述移液系统的一转盘所在的平面；分别将所述中心点的直角坐标和所述校准点的直角坐标转换为极角，以获得所述中心点的极角相对于所述校准点的极角的夹角；以及，依据所述夹角获得所述第一偏移量。