[发明专利]一种机器人涂胶教学系统的设计方法在审
| 申请号： | 201911071245.2 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110675724A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 胡鑫喆;姚成豪;黄威;唐慧颖 | 申请（专利权）人： | 天津百利机械装备集团有限公司中央研究院 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 12101 天津市鼎和专利商标代理有限公司 | 代理人： | 蒙建军 |
| 地址： | 300232*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 涂胶 教学系统 机器人 离线编程 涂胶轨迹 应用 编程语言 仿真模拟 仿真验证 工作目录 教学技术 软件平台 三维模型 位姿数据 学生学习 样条曲线 运动轨迹 知识技能 插件 示教 自动化 记录 | ||
1.一种机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：至少包括：
步骤一、新建三菱机器人涂胶工作目录及机器人三维模型；具体为：
基于RT ToolBox软件平台建立三菱机器人涂胶工作目录，导入机器人三维模型，选定机器人控制器种类及其编程语言；
步骤二、对涂胶过程进行离线编程；
设定涂胶轨迹由直线、圆弧、样条曲线组成，在RT ToolBox仿真模拟模块中对轨迹的各个点进行示教，并记录其位姿数据；应用MELFA-BASICⅤ编程语言进行涂胶轨迹的离线编程；
步骤三、应用SolidWorks软件对涂胶教学系统进行仿真验证并生成涂胶运动轨迹；具体为：
基于MELFA-Works插件打开上述三菱机器人涂胶工作目录，应用SolidWorks软件建立涂胶工具，并安装于涂胶机器人末端法兰盘上，在虚拟控制器中建立SolidWorks模型与上述离线编程所得离线程序之间的联系，在SolidWorks中对涂胶过程进行仿真，并生成涂胶轨迹。
2.根据权利要求1所述的机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：所述步骤一具体为：在RT Toolbox软件中，新建工作目录并设定涂胶任务名称，建立涂胶机器人RV-2F-D三维模型、选定MELFA-BASIC V编程语言及控制器种类将三者一并加载至机器人仿真模拟环境中，完成涂胶教学系统建立。
3.根据权利要求1所述的机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：在所述步骤二中：完成运动轨迹需用到的指令包括：关节运动Mov、直线运动Mvs、圆弧运动Mvr、样条曲线运动MvSpl，编程过程中，通过RT ToolBox软件的位置数据编辑功能记录涂胶位置点的位姿数据，应用MELFA-BASIC V编程语言完成涂胶轨迹的离线编程。
4.根据权利要求1所述的机器人涂胶教学系统的设计方法，其特征在于：在所述步骤三中：在工作站中新建胶枪三维模型，添加安装坐标系o-xyz及工具坐标系o′-x′y′z′，设置为涂胶工具。
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