[发明专利]一种机器人涂胶教学系统的设计方法

说明书

本发明涉及一种机器人涂胶教学系统的设计方法，属于自动化教学技术领域，包括：步骤一、新建三菱机器人涂胶工作目录及机器人三维模型；步骤二、对涂胶过程进行离线编程；设定涂胶轨迹由直线、圆弧、样条曲线组成，在RT ToolBox仿真模拟模块中对轨迹的各个点进行示教，并记录其位姿数据；应用MELFA‑BASIC Ⅴ编程语言进行涂胶轨迹的离线编程；步骤三、应用SolidWorks软件对涂胶教学系统进行仿真验证并生成涂胶运动轨迹。本发明借助SolidWorks及其插件MELFA‑Works、RT ToolBox三款软件平台建立三菱机器人涂胶教学系统，该教学系统供学生学习掌握三菱机器人涂胶应用的基本知识技能。

技术领域

本发明属于自动化教学技术领域，具体涉及一种机器人涂胶教学系统的设计方法。

背景技术

近年来，随着科技的智能化快速发展，机器人的种类、数量和功能越来越多，工业机器人属于机器人中的一个大类，主要服务于工业化生产，目前，全球工业机器人的安装量正在以每年几十万台的速度递增，与此同时，由智能制造带来的“第三次工业革命”将改变国际制造业的分工格局，这对于我国振兴装备制造业来说既是机遇，也是挑战。人类未来工业自动化向智能化转型以及装备制造业的智能化发展，对工业机器人技术人才需求也越来越多，而这对于工业机器人行业来说往往供不应求。

针对上述问题来说，教育领域承担着很大的重任，但工业机器人的成本较高，一套完整的系统其成本平均在好几十万元左右，因此教育领域不太适合引进大量机器人供学生人手一台实际操作学习，通过建立工业机器人的虚拟教学系统并采用模拟真实机器人工作站的形式可以满足绝大多数工业机器人指令的学习使用。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题，提供一种机器人涂胶教学系统的设计方法，该机器人涂胶教学系统的设计方法主要借助SolidWorks及其插件MELFA-Works、RTToolBox三款软件平台建立三菱机器人涂胶教学系统，该教学系统供学生学习掌握三菱机器人涂胶应用的基本知识技能。

本发明的目的是提供一种机器人涂胶教学系统的设计方法，至少包括：

步骤一、新建三菱机器人涂胶工作目录及机器人三维模型；具体为：

基于RT ToolBox软件平台建立三菱机器人涂胶工作目录，导入机器人三维模型，选定机器人控制器种类及其编程语言；

步骤二、对涂胶过程进行离线编程；

设定涂胶轨迹由直线、圆弧、样条曲线组成，在RT ToolBox仿真模拟模块中对轨迹的各个点进行示教，并记录其位姿数据；应用MELFA-BASICⅤ编程语言进行涂胶轨迹的离线编程；

步骤三、应用SolidWorks软件对涂胶教学系统进行仿真验证并生成涂胶运动轨迹；具体为：

基于MELFA-Works插件打开上述三菱机器人涂胶工作目录，应用SolidWorks软件建立涂胶工具，并安装于涂胶机器人末端法兰盘上，在虚拟控制器中建立SolidWorks模型与上述离线编程所得离线程序之间的联系，在SolidWorks中对涂胶过程进行仿真，并生成涂胶轨迹。

进一步：所述步骤一具体为：在RT Toolbox软件中，新建工作目录并设定涂胶任务名称，建立涂胶机器人RV-2F-D三维模型、选定MELFA-BASIC V编程语言及控制器种类将三者一并加载至机器人仿真模拟环境中，完成涂胶教学系统建立。

进一步：在所述步骤二中：完成运动轨迹需用到的指令包括：关节运动Mov、直线运动Mvs、圆弧运动Mvr、样条曲线运动MvSpl，编程过程中，通过RT ToolBox软件的位置数据编辑功能记录涂胶位置点的位姿数据，应用MELFA-BASIC V编程语言完成涂胶轨迹的离线编程。