[发明专利]一种基于非接触式并联线驱动的太阳能面板清洁机器人

权利要求书

1.一种基于非接触式并联线驱动的太阳能面板清洁机器人，其特征在于：

包含固定机构、清洗机构、运动机构和控制机构；所述的固定机构包括左下支撑板(1)、右上支撑板(4)、左上支撑板(7)和右下支撑板(10)，太阳能光伏板(9)安装于太阳能板框架(11)中，四块支撑板分别安装位于太阳能光伏板(9)的太阳能板框架(11)四个角上；

所述的运动机构包括四组线驱移动组件，固定机构的每块支撑板上均安装固定一个线驱移动组件，每个线驱移动组件包括绕线轮(2)、伺服电机(3)和柔索线绳(8)，伺服电机(3)固定安装于支撑板底面，伺服电机(3)的输出轴朝上且和绕线轮(2)同轴连接，绕线轮(2)上绕有柔索线绳(8)，柔索线绳(8)一端固定系在绕线轮(2)上；

所述的清洗机构包括移动板(5)以及安装在移动板(5)底部的左非接触式气爪(14)、右非接触式气爪(17)、前滚动式毛刷(16)和后滚动式毛刷(18)，移动板(5)底面的前后两侧安装有前滚动式毛刷(16)和后滚动式毛刷(18)，移动板(5)顶面的四角设有线轴，柔索线绳(8)另一端固定系接线轴，四个线驱移动组件的柔索线绳(8)另一端分别连接到四根线轴上；移动板(5)底面的前后两侧安装有左非接触式气爪(14)、右非接触式气爪(17)，每个非接触式气爪内部设有气体腔(23)，气体腔(23)朝下开口，气体腔(23)顶部设有进气流道(20)，进气流道(20)一端延伸到气体腔(23)顶部中央作为出气孔(19)，进气流道(20)另一端穿过伸出非接触式气爪侧壁后连接到气源；非接触式气爪和太阳能光伏板(9)的板表面(21)之间具有间隙形成气模间隙(22)，滚动式毛刷接触太阳能光伏板(9)的板表面(21)；

所述的控制机构包括气泵(13)和弹性管(6)，气泵(13)安装于支撑板的底面，气泵(13)输出端经弹性管(6)和清洗机构的左非接触式气爪(14)、右非接触式气爪(17)的进气流道(20)连通；

通过安装在固定机构上的气泵(13)分别从两个非接触式气爪的进气流道(20)向气体腔(23)内充气进行非接触夹持，还能通过排出气流进行清洁作用，将吸附于太阳能光伏板(9)上的尘土吹散，同时在非接触式气爪(14、17)与太阳能光伏板(9)之间形成的气膜对太阳能光伏板(9)起到了保护作用，增加太阳能光伏板(9)的使用寿命。

2.根据权利要求1所述的一种基于非接触式并联线驱动的太阳能面板清洁机器人，其特征在于：所述的控制机构还包括控制面板(12)，控制面板(12) 安装于支撑板的底面，控制面板(12)分别和气泵(13)、运动机构的四个线驱移动组件的伺服电机(3)连接，进而控制伺服电机(3)和气泵(13)工作，带动移动板(5)进行运动和清洁。

3.根据权利要求1所述的一种基于非接触式并联线驱动的太阳能面板清洁机器人，其特征在于：所述的四块支撑板与太阳能光伏板(9)的太阳能板框架(11)之间通过螺钉固定。

4.根据权利要求1所述的一种基于非接触式并联线驱动的太阳能面板清洁机器人，其特征在于：所述的前滚动式毛刷(16)和后滚动式毛刷(18)的两端均通过轴承座(15)可转动地安装支撑在移动板(5)底面。

5.根据权利要求1所述的一种基于非接触式并联线驱动的太阳能面板清洁机器人，其特征在于：所述的柔索线绳(8)一端通过螺栓螺钉固定钉在绕线轮(2)上。