[发明专利]夹持环绕式运输起重机及其运输方法

权利要求书

1.一种夹持环绕式运输起重机，其特征在于，包括：可自由移动的环形轨道变位机构(2)；

所述环形轨道变位机构(2)的下方竖直设置有至少一个可同时起吊起多个货箱的夹持起升机构(4)；

每个夹持起升机构(4)的顶部与环形轨道变位机构(2)可滑动式连接，底部与地面接触；

每个夹持起升机构(4)可沿环形轨道变位机构(2)滑动的同时还可跟随环形轨道变位机构(2)而移动；

每个夹持起升机构(4)都包括两组抓取组件(11)，分别设置在夹持起升机构(4)的两侧；

所述夹持起升机构(4)的两侧具有竖直设置的导向管(10)；

每组抓取组件(11)包括：滑块(18)、限位套(19)、管状钩(20)和钩轴(21)；

所述滑块(18)设置在钩轴(21)的两端，分别套接在对应导向管(10)上；

所述管状钩(20)的两端分别铰接在钩轴(21)上，所述管状钩(20)的中部与对应货箱吊耳相互抵顶；

所述限位套(19)固定设置在钩轴(21)上，限制管状钩(20)在预定范围内沿钩轴(21)旋转。

2.根据权利要求1所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述环形轨道变位机构(2)通过机体(1)而自由移动；

所述机体(1)为框架结构，顶部与环形轨道变位机构(2)固定相连；

所述机体(1)的底部安装有可滑动的行进机构(3)；

各夹持起升机构(4)都在机体(1)的框架内沿环形轨道变位机构(2)滑动。

3.根据权利要求2所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述行进机构(3)包括：多个驱动轮(7)和直流减速电机(9)；

所述直流减速电机(9)带动对应的驱动轮(7)运行；

所述直流减速电机(9)受无线控制。

4.根据权利要求1所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述夹持起升机构(4)为框架结构，宽度与货箱的宽度相匹配，高度大于n个货箱的高度，n＞1。

5.根据权利要求4所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述夹持起升机构(4)包括有抓取组件(11)；

所属同一夹持起升机构(4)的抓取组件(11)与同一货箱的吊耳相匹配；

所属同一夹持起升机构(4)的抓取组件(11)可沿对应夹持起升机构(4)的两侧在竖直方向上滑动。

6.根据权利要求5所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述夹持起升机构(4)上设置有提升驱动电机(14)；

所述提升驱动电机(14)可受无线控制驱动对应抓取组件(11)沿对应夹持起升机构(4)的两侧在竖直方向上滑动。

7.根据权利要求1所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述环形轨道变位机构(2)具有不同方向的轨道供夹持起升机构(4)改变滑行方向。

8.根据权利要求7所述的夹持环绕式运输起重机，其特征在于，所述环形轨道变位机构(2)上设置有变位电机(27)；

所述变位电机(27)可受无线控制驱动各夹持起升机构(4)沿环形轨道变位机构(2)滑动。

9.一种专用于权利要求1至8任一项所述的夹持环绕式运输起重机的运输方法，其特征在于，包括：

在起重区域按阵列形式平铺需运输的货箱；所述阵列内，每一行的货箱数与夹持起升机构(4)的个数相同，每一列的货箱数为n，n＞1；n个货箱叠放的高度小于夹持起升机构(4)的高度；

将每个夹持起升机构(4)的中心与每列货箱的中心线对齐；

控制环形轨道变位机构(2)在起重区域内沿列向行进：

当各夹持起升机构(4)进行至第一排货箱时，第一排各货箱位于对应的夹持起升机构(4)内；每个夹持起升机构(4)将对应的货箱吊起，且吊起高度大于一个货箱的高度；

当各夹持起升机构(4)进行至第二排货箱时，第二排各货箱位于对应的夹持起升机构(4)内且位于对应的第一排货箱下方；每个夹持起升机构(4)将第一排货箱放置在对应第二排货箱上，然后再吊起放置有对应第一排货箱的第二排货箱，且第二排货箱被吊起的高度大于一个货箱的高度；

依次类推；

当各夹持起升机构(4)进行至第n排货箱时，第n排各货箱位于对应的夹持起升机构(4)内且位于对应的第n-1排货箱下方；每个夹持起升机构(4)将叠放的第一排货箱至第n-1排货箱放置在对应第n排货箱上，然后再吊起叠放的第一排货箱至第n排货箱；

控制环形轨道变位机构(2)在障碍区内行进：

每个夹持起升机构(4)都吊起有n个货箱行进，当遇到障碍物时，所述夹持起升机构(4)沿环形轨道变位机构(2)滑动，避开障碍物；

控制环形轨道变位机构(2)在卸货区行进：

控制各夹持起升机构(4)沿环形轨道变位机构(2)滑动，使当前夹持起升机构(4)到达指定卸货位置，控制当前夹持起升机构(4)卸下对应叠放的n个货箱；

控制环形轨道变位机构(2)继续行进，直至各夹持起升机构(4)卸下对应叠放的n个货箱至对应指定位置。