[发明专利]在自动挂接操作中对挂车联接器高度进行补偿

权利要求书

1.一种车辆挂接辅助系统，包括：

电动悬架系统，其将所述车辆的后部支撑在一定高度处；和

控制器：

获取用于挂车的联接器的位置数据；

确定所述位置数据何时指示所述车辆的挂接球与所述联接器对准；以及

使所述电动悬架系统升高所述车辆的所述后部的所述高度，直到检测到阈值阻力值为止。

2.如权利要求1所述的系统，还包括转向系统，其中所述控制器还推导从初始车辆位置到最终位置的车辆路径，在所述最终位置，所述挂接球与所述联接器对准。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述控制器还向所述转向系统输出转向控制信号，以维持所述车辆沿着所述路径。

4.如权利要求2所述的系统，还包括动力传动系统控制系统和制动系统。

5.如权利要求4所述的系统，其中所述控制器还控制所述动力传动系统控制系统和制动系统，以使所述车辆沿着所述路径从所述初始位置移动到所述最终位置。

6.如权利要求1所述的系统，还包括至少一个雷达单元，所述至少一个雷达单元限定检测场，所述检测场具有背离所述车辆的所述后部的至少一部分。

7.如权利要求6所述的系统，其中从所述至少一个雷达单元获取用于所述联接器的所述位置数据的至少一部分。

8.如权利要求6所述的系统，其中所述至少一个雷达单元包括分别安装在所述车辆的左后角和右后角的左后雷达单元和右后雷达单元。

9.如权利要求6所述的系统，还包括后车辆摄像头和超声传感器中的至少一者，其中：

所述控制器从所述后车辆摄像头和所述超声传感器中的所述至少一者获取用于所述联接器的所述位置数据的至少一个另外的部分。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器还使所述电动悬架系统在所述车辆的所述挂接球与所述联接器对准之前降低所述车辆的所述后部的所述高度。

11.如权利要求10所述的系统，其中用于所述挂车的所述联接器的所述位置数据包括所述联接器的高度。

12.如权利要求11所述的系统，其中使所述电动悬架系统降低所述车辆的所述后部的所述高度将所述车辆的所述挂接球定位在低于所述联接器的所述高度的高度处。

13.如权利要求1所述的系统，其中所述电动悬架系统升高整个车辆的高度，直到检测到所述阈值阻力值为止。

14.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器通过以下步骤检测到已满足所述阈值阻力值：

接收由所述电动悬架系统汲取的电流的测量值；

在使所述电动悬架系统升高所述车辆的所述后部的所述高度的同时对所述测量值进行积分；并且

监测对所述测量值进行积分的结果，以得到指示存在所述阈值阻力值的预定阈值。

15.一种车辆，包括：

挂接球，其安装在所述车辆的后部上；

悬架系统，其将所述车辆的所述后部可调节地支撑在一定高度处；以及

根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述控制器使所述悬架系统升高所述车辆的所述后部的所述高度，直到检测到阈值阻力值为止。