[发明专利]在自动挂接操作中对挂车联接器高度进行补偿

说明书

本公开提供了“在自动挂接操作中对挂车联接器高度进行补偿”。一种车辆挂接辅助系统，包括将车辆的后部支撑在一定高度处的电动悬架系统以及控制器。所述控制器获取用于挂车的联接器的位置数据，确定所述位置数据何时指示所述车辆的挂接球与所述联接器对准，并且使所述电动悬架系统升高所述车辆的后部的高度，直到检测到阈值阻力值为止。

技术领域

本公开总体上涉及一种用于辅助车辆-挂车挂接操作的系统。具体地，本系统在自动挂接操作期间在挂接球与联接器对准方面对挂车联接器几何结构进行补偿。

背景技术

将挂车挂接到车辆可能是一种困难且耗时的体验。具体地，根据挂车相对于车辆的初始位置，将车辆挂接球与期望的挂车挂接件对准可能需要与多个转向操纵配合的重复的前向和倒退行驶来将车辆适当地定位。此外，贯穿适当的挂接球对准所需的大部分行驶，无法看到挂车挂接件，并且在普通情况下，驾驶员实际上从来无法看到挂接球。这种视线缺乏需要基于关于特定车辆和挂车的经验推断挂接球和挂接件的定位，并且可能仍然需要多次停车和走出车辆的情况以确认对准或记录适用于一组后续操纵的校正。更进一步地，挂接球与车辆后保险杠的接近意味着任何过冲都可能导致车辆与挂车的碰撞。因此，可能需要进一步的改进。

发明内容

根据本公开的一方面，一种车辆挂接辅助系统包括将车辆的后部支撑在一定高度处的电动悬架系统以及控制器。控制器获取用于挂车的联接器的位置数据，确定所述位置数据何时指示车辆的挂接球与联接器对准，并且使电动悬架系统升高车辆的后部的高度，直到检测到阈值阻力值为止。

本发明第一方面的实施例可包括以下特征中的任何一个或其组合：

·所述系统还可以包括转向系统，并且所述控制器还可以推导从初始车辆位置到最终位置的车辆路径，在所述最终位置，挂接球与联接器对准，并且向转向系统输出转向控制信号以维持车辆沿着所述路径；

·系统还可以包括动力传动系统控制系统和制动系统，并且控制器还可以控制动力传动系统控制系统和制动系统，以使车辆沿着所述路径从初始位置移动到最终位置；

·系统还可以包括至少一个雷达单元，所述至少一个雷达单元限定检测场，所述检测场具有背离车辆的后部的至少一部分，并且可以从至少一个雷达单元获取用于联接器的位置数据的至少一部分；

·所述至少一个雷达单元包括分别安装在车辆的左后角和右后角的左后雷达单元和右后雷达单元；

·所述系统还可以包括后车辆摄像头和超声传感器中的至少一者，并且控制器从后车辆摄像头和超声传感器中的所述至少一者获取用于联接器的位置数据的至少一个另外的部分；

·控制器还可以使电动悬架系统在车辆的挂接球到达与联接器对准的状况之前降低车辆的后部的高度；

·用于挂车的联接器的位置数据可以包括联接器的高度，并且使电动悬架系统降低车辆的后部的高度可以将车辆的挂接球定位在低于联接器的高度的高度处；

·其中电动悬架系统可以升高整个车辆的高度，直到检测到阈值阻力值为止；和

·控制器可以通过以下方式检测到已经满足阈值阻力值：接收由电动悬架系统汲取的电流的测量值；在使电动悬架系统升高车辆的后部的高度的同时对测量值进行积分；并且监测对所述测量值进行积分的结果，以得到指示存在阈值阻力值的预定阈值。

根据本公开的另一方面，一种车辆包括：挂接球，其安装在车辆的后部上；悬架系统，其将车辆的后部可调节地支撑在一定高度处；以及控制器。控制器获取用于挂车的联接器的位置数据；确定所述位置数据何时指示挂接球与联接器对准，并且使悬架系统升高车辆的后部的高度，直到检测到阈值阻力值为止。