[发明专利]一种出雏落盘自动机械臂

权利要求书

1.一种出雏落盘自动机械臂，其特征在于：包括出雏筐自动拆垛装置（1）、雏苗自动移栽装置（2）、蛋胚自动移栽装置（3）、落盘皮带机（4）、移动轨道装置（5）、第一横梁（6）、第二横梁（7）、第一立柱（8）、第二立柱（9）和第三立柱（10）；第一横梁（6）和第二横梁（7）平行于地面且其相互垂直设置，第一立柱（8）、第二立柱（7）和第三立柱（10）的下端固定于地面上，第一横梁（6）和第二横梁（7）固定于第一立柱（8）、第二立柱（7）和第三立柱（10）上端，第一横梁（6）侧面固定有第一横梁导轨（11），出雏筐自动拆垛装置（1）经滑块设置于第一横梁（6）上，第二横梁（7）侧面固定有第二横梁导轨（12），蛋胚自动移栽装置（3）经滑块设置于第二横梁导轨（12）上，第一立柱（8）和第二立柱（9）的侧面均分别设置有第一立柱导轨（13）和第二立柱导轨（14），出雏筐自动拆垛装置（1）上设置有第一升降托架（16），第一升降托架（16）经滑块设置于第一立柱导轨（13）上，雏苗自动移栽装置（2）上设置有第二升降托架（27），第二升降托架（27）经滑块设置于第二立柱导轨（14）上，落盘皮带机（4）设置于蛋胚自动移栽装置（3）下面，轨道装置（5）固定于出雏筐自动拆垛装置（1）和雏苗自动移栽装置（2）下面；

出雏筐自动拆垛装置（1）包括拆垛头（15）、第一升降托架（16）和第一垛料车（17）；拆垛头（15）由第一Z轴安装支架（18）、第一Z轴竖梁（19）、拆垛头气缸（20）和夹筐装置（21）组合而成，Z轴竖梁（19）设置于Z轴安装支架（18）上，拆垛头气缸（20）设置于第一Z轴竖梁（19）的后面，夹筐装置固定于Z轴竖梁下端，拆垛头气缸（20）的伸缩杆与Z轴竖梁（19）相连接，第一Z轴安装支架（18）上面设置有第一伺服电机（38），夹筐装置（21）固定有可调整伸出距离的夹筐直线电机（22），第一升降托架（16）上设置有第一托架导轨（23）和与之相配合的第一垛料车（17），第一垛料车（17）上设置有出雏筐（25），第一升降托架（16）后端设置有第二伺服电机（24）；

雏苗自动移栽装置（2）包括码垛框（26）、第二升降托架（27）、第二垛料车（28）；第二立柱（9）前面设置有前导轨（30）和与前导轨配合的前滑块（31），码垛框（26）经前滑块（31）设置于前导轨（30）上，前导轨（30）下面设置有码垛气缸（29），码垛气缸（29）固定端固定于第二立柱上，码垛气缸（29）伸出端设置于码垛框（26）上，码垛框（26）上设置有可感应出雏筐的码垛感应开关（32），第二升降托架（27）上设置有导向作用的第二托架导轨（33）和与第二托架导轨（33）相配合的第二垛料车（2），第二垛料车（28）上设置有出雏筐（25），第二升降托架（27）后面设置有第三伺服电机（34）；

蛋胚自动移栽装置（3）包括第二Z轴安装支架（35）、第二Z轴竖梁（36）和真空吸盘装置（37）；第二Z轴安装支架（35）上设置有Z轴竖梁滑块（42），第二Z轴竖梁（36）两侧设置有与Z轴竖梁滑块（42）相配合的Z轴竖梁导轨（41），第二Z轴安装支架（35）上设置有可驱动蛋胚自动移栽装置（3）沿第二横梁（7）水平移动的第四伺服电机（39）和可驱动第二Z轴竖梁（36）垂直移动的第五伺服电机（40），真空吸盘装置（37）固定于可垂直移动的第二Z轴竖梁（36）下端。

2.根据权利要求1所述的出雏落盘自动机械臂，其特征在于：落盘皮带机（4）设置于蛋胚自动移栽装置（3）的下面，落盘皮带机（4）包括皮带机机架（43）、同步带（44）、同步带轮（45）和传动电机（46），同步带轮（45）固定于皮带机机架（43）两端，传动电机（46）固定于皮带机机架（43）靠近第三立柱（10）一端的侧面，同步带（44）和同步带轮（45）经传动电机（46）组成一个传动副，同步带（44）上设置有可随同步带（44）移动的蛋胚托盘（47），蛋胚托盘（47）设置有蛋胚（48）。