[发明专利]一种智能芦笋收获机

权利要求书

1.一种智能芦笋收获机，其特征在于：机架(5)、芦笋收集装置(1)、切割装置(6)、输送装置(7)、控制系统(8)、履带式行走底盘(4)；

所述履带式行走底盘(4)上安有机架(5)，所述机架(5)最前方倾斜安装芦笋收集装置(1)，所述芦笋收集装置(1)下方装有图像识别传感器(2)和超声波传感器(3)，所述芦笋收集装置(1)的右侧面装有一级橡胶收集辊(18)和二级橡胶收集辊(19)，所述一级橡胶收集辊(18)和二级橡胶收集辊(19)通过带座轴承(17)连接到齿轮箱(15)中，所述带座轴承(17)和齿轮箱(15)通过齿轮箱连接螺栓(16)固定在一起，所述齿轮箱(15)右侧面垂直焊接电机支撑板(14)，所述电机支撑板(14)上连接有两个收集电机(12)，所述收集电机(12)为一级橡胶收集辊(18)和二级橡胶收集辊(19)提供动力，所述芦笋收集装置(1)斜上方安装有芦笋挡板(20)，所述芦笋挡板(20)通过螺栓固定在机架(5)上；

所述切割装置(6)位于机架(5)前下方，由切割刀(21)、气缸(22)、气缸执行器(23)、气缸固定架(24)组成，所述切割刀(21)前半部分形状为宽矩形状，前面刀片薄，后面刀片钝，后半部分为圆柱形，后面连接有气缸(22)，所述气缸(22)后面配有气缸执行器(23)，整个切割装置(6)安装在气缸固定架(24)上，所述气缸固定架(24)斜向下安装在履带式行走底盘(4)上；

所述输送装置(7)包括输送带(25)、输送带刮板(26)、输送带挡板(27)、输送带电机(28)、固定架(29)、输送滑板(30)、芦笋收集箱(31)；所述输送带(25)通过辊子带动转动，输送带(25)与机架(5)呈一定角度，安装在机架(5)的正上方；所述输送带刮板(26)垂直于输送带平面安装在输送带(25)上，输送带刮板(26)边缘套有橡胶套，起到保护芦笋作用；所述输送带挡板(27)安装在输送带(25)两侧，与输送带留有一定的间隙，防止芦笋在输送的过程中从边缘掉落；所述输送带电机(28)通过固定架(29)安装在输送带(25)的最上方，为输送带提供向上的输送力；所述固定架(29)安装在机架(5)的后半部分，所述输送滑板(30)位于输送带(25)后方，表面呈一定的弧形；所述的芦笋收集箱(31)位于输送滑板(30)的斜下方，焊接在机架(5)的后方，收集采集完的芦笋；

所述控制系统(8)包括电源(32)、控制箱(33)、图像检测模块(34)、导航模块(35)、切割模块(36)；所述电源(32)安装在机架(5)左侧中间位置，为控制系统(8)提供电能，所述控制箱(33)固定在机架(5)上，与电源(32)相邻，控制芦笋收获机实现智能化采收，所述导航模块(35)控制芦笋收获机的自行走，所述图像检测模块(34)能识别芦笋，检测出符合高度要求的芦笋，所述切割模块(36)控制气缸(22)运动，完成芦笋的切割。

2.根据权利要求1所述的智能芦笋收获机，其特征在于：所述履带式行走底盘(4)上方装有车盖板(10)，所述车盖板(10)前方安装有两个对称的车灯(9)，便于夜间照明作业。

3.根据权利要求1所述的智能芦笋收获机，其特征在于：所述车盖板(10)后上方安装有导航天线(11)，配合导航模块(35)完成机器的无人驾驶自行走。

4.根据权利要求1所述的智能芦笋收获机，其特征在于：所述芦笋收集装置(1)前方装有超声波传感器(3)和图像识别传感器(2)，能识别出符合高度要求的绿芦笋，给控制中心传达信号，继而下达“切割”命令。

5.根据权利要求1所述的智能芦笋收获机，其特征在于：所述芦笋收集装置(1)装有一级橡胶收集辊(18)和二级橡胶收集辊(19)，每一级橡胶辊为5对，相邻的橡胶辊旋向相反；所述一级橡胶收集辊(18)和二级橡胶收集辊(19)的长度不一样，一级橡胶收集辊(18)长于二级橡胶收集辊(19)。

6.根据权利要求1所述的智能芦笋收获机，其特征在于：所述切割装置(6)由9个切割刀(21)和9个气缸(22)组成，每一组切割刀(21)和气缸(22)大小一致，对应于所述两个橡胶收集辊的中间位置，横向均匀分布，与地面呈一定的角度。