[发明专利]一种智能芦笋收获机

说明书

本发明涉及一种智能芦笋收获机，属于农业机械收获技术领域。在收获绿芦笋前，规划好作业路径，导航系统控制机器的自行走，设定好机器的前进速度，在收获的过程中，通过超声波技术和图像识别技术完成芦笋的识别与高度检测，当绿芦笋满足采收高度时，传感器会将产生信号传达至处理器，处理器下达“切割”命令，使相应的气缸工作，驱动切割刀完成芦笋的切割，切割断的芦笋经过二级收集辊的夹持输送，送至传送带上，传送带将芦笋输送到后边的芦笋收集箱中，完成绿芦笋的选择性收获工作。该智能芦笋收获机，无人驾驶，自动导航，能按规划好的路径自行走，对满足高度要求的绿芦笋选择性采收，柔性夹持输送，解放了人的劳动力，提高了经济效益。

技术领域

本发明涉及一种智能芦笋收获机，属于农业机械收获技术领域。

背景技术

芦笋又名石刁柏、龙须菜，含丰富的蛋白质、维生素、矿物质与多种氨基酸，有非常好的营养功效，有较高的食用价值与药用价值，是名贵蔬菜。芦笋市场价格在每斤12-30元左右，种植芦笋具有良好的经济效益。

近年来我国芦笋产业发展迅猛，已成为世界上第一大芦笋生产国和出口国，收获面积占全球的90％，而我国的芦笋机械化程度很低，主要收获方式是人工作业。随着种植面积的扩大，劳动力将会紧缺，因此需要发展芦笋的机械化采收。绿芦笋生长周期不同，生长高度参差不齐，采用齐地平割会使产量大大降低，影响芦笋的收获效益，研制一种智能芦笋收获机尤为重要。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种智能绿芦笋收获机，能导航自行走，对绿芦笋选择性收获，自动完成芦笋的采集工作，解放人的劳动力，带来一定的经济效益。

本发明采用如下技术方案：

一种智能芦笋收获机，其特征在于：机架、芦笋收集装置、切割装置、输送装置、控制系统、履带式行走底盘。

所述履带式行走底盘上安有机架，所述机架最前方倾斜安装芦笋收集装置，所述芦笋收集装置下方装有图像识别传感器和超声波传感器，所述芦笋收集装置的右侧面装有一级橡胶收集辊和二级橡胶收集辊，所述一级橡胶收集辊和二级橡胶收集辊通过带座轴承连接到齿轮箱中，所述带座轴承和齿轮箱通过齿轮箱连接螺栓固定在一起，所述齿轮箱右侧面垂直焊接电机支撑板，所述电机支撑板上连接有两个收集电机，所述收集电机为一级橡胶收集辊和二级橡胶收集辊提供动力，所述芦笋收集装置斜上方安装有芦笋挡板，所述芦笋挡板通过螺栓固定在机架上；

所述切割装置位于机架前下方，由切割刀、气缸、气缸执行器、气缸固定架组成，所述切割刀前半部分形状为宽矩形状，前面刀片薄，后面刀片钝，后半部分为圆柱形，后面连接有气缸，所述气缸后面配有气缸执行器，整个切割装置安装在气缸固定架上，所述气缸固定架斜向下安装在履带式行走底盘上；

所述输送系统包括输送带、输送带刮板、输送带挡板、输送带电机、固定架、输送滑板、芦笋收集箱；所述输送带通过辊子带动转动，输送带与机架呈一定角度，安装在机架的正上方；所述输送带刮板垂直于输送带平面安装在输送带上，输送带刮板边缘套有橡胶套，起到保护芦笋作用；所述输送带挡板安装在输送带两侧，与输送带留有一定的间隙，防止芦笋在输送的过程中从边缘掉落；所述输送带电机通过固定架安装在输送带的最上方，为输送带提供向上的输送力；所述固定架安装在机架的后半部分，所述输送滑板位于输送带后方，表面呈一定的弧形；所述的芦笋收集箱位于输送滑板的斜下方，焊接在机架的后方，收集采集完的芦笋。

所述控制系统包括电源、控制箱、图像检测模块、导航模块、切割模块。所述电源安装在机架左侧中间位置，为控制系统提供电能，所述控制箱固定在机架上，与电源相邻，控制芦笋收获机实现智能化采收，所述导航模块控制芦笋收获机的自行走，所述图像检测模块能识别芦笋，检测出符合高度要求的芦笋，所述切割模块控制气缸运动，完成芦笋的切割。

更进一步地，所述履带式底盘上方装有车盖板，车盖板的前方安装有两个对称的车灯，便于夜间照明作业。