[发明专利]履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，包括以下步骤：

获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；

根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹；

根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进；

其中，所述根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进方向；

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度；

根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹；

其中，所述根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤还包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆在转向前的预行驶距离；

根据所述当前位置、所述目标位置、所述转向角度和所述预行驶距离，确定所述车辆的目标行进轨迹；

其中，所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆的转向速度；

根据所述目标行进轨迹和所述转向速度，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的驱动系统，以供所述驱动系统在接收到所述行进指令时，驱动所述车辆沿所述目标行进轨迹行进；

其中，在所述转向角度大于第一设定阈值且所述转向速度与车辆的行驶速度之间的差值大于第二预设阈值时，控制所述驱动系统驱动所述车辆逐渐降速至所述转向速度；在所述转向角度不大于第一设定阈值且所述转向速度与车辆的行驶速度之间的差值不大于第二预设阈值时，控制所述驱动系统驱动所述车辆直接降速至所述转向速度。

2.如权利要求1所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度的步骤包括：

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的计算转向角度；

获得所述车辆当前所处环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，获得转向修正值；

根据所述转向修正值和所述计算转向角度，确定所述车辆的转向角度。

3.如权利要求2所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物高度、障碍物类别、障碍物分布位置以及障碍物分布区域范围中的至少一个。

4.如权利要求1所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤之后，还包括：

获得所述车辆的实际行进轨迹；

在所述实际行进轨迹与所述目标行进轨迹不一致时，生成提示指令，并将所述提示指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到到所述行进指令时，发出提示信息。

5.如权利要求1所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置的步骤之前，还包括：

接收所述车辆的车载终端触发的开机请求；

查找预先存储的权限数据库，对所述开机请求进行识别，获取与所述开机请求相关联的开机权限；

在所述开机权限包括启动权限时，根据所述启动权限，生成启动指令，并将所述启动指令发送至所述车载终端，以供所述车载终端根据所述启动指令，控制所述车辆启动。