[发明专利]履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质，履带式无人救援车的转向方法包括：获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；根据当前位置、当前行进方向和目标位置，确定目标行进轨迹；根据目标行进轨迹生成行进指令，并将行进指令发送至车载终端，以供车载终端在接收到行进指令时控制车辆沿目标行进轨迹行进。本发明中，通过对车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置进行整合，可直接确定出车辆的目标行进轨迹，供车辆按照目标行进轨迹行进，从而确保车辆的行驶以及转向的连续性，相较于依赖驾驶员经验的传统转向技术，有助于节省转向操作产生的时间消耗且降低转向操作的错误率。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质。

背景技术

现如今，车辆已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，给人们生活带来极大方便。而随着科技的进步，无人车辆技术日益成熟，无人车辆不仅可用于日常交通出行，还可用作例如救援车等功能。履带车普遍采用两种转向方式。一种是德国式逆向传动的转向方式，一般是依靠两边的传动轮反转，使车辆围绕中心点转动，对履带的磨损较小；另外一种转向方式是，依靠单侧传动轮停止转动，另一侧的传动轮进行行进，以此实现车辆转向，但该方式对履带以及路面的损耗相当严重。

现有技术中，履带式车辆依靠机械方式进行控制转向缺乏灵活性，且依赖驾驶员的驾车经验，容易延长转向操作的耗时，且降低转向操作的精准度。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质，旨在解决传统履带式车辆的转向依赖驾驶员经验，容易延长转向操作的耗时，且降低转向操作的精准度的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种履带式无人救援车的转向方法，包括以下步骤：

获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；

根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹；

根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进。

可选地，所述根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进方向；

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度；

根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹。

可选地，所述当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度的步骤包括：

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的计算转向角度；

获得所述车辆当前所处环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，获得转向修正值；

根据所述转向修正值和所述计算转向角度，确定所述车辆的转向角度。

可选地，所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物高度、障碍物类别、障碍物分布位置以及障碍物分布区域范围中的至少一个。

可选地，所述根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆在转向前的预行驶距离；