[发明专利]一种血站冷库智能化视觉定位抓取系统以及方法在审
| 申请号： | 201911076514.4 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN111300401A | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 王鹏 | 申请（专利权）人： | 长沙迈迪克智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 赵琴娜 |
| 地址： | 410100 湖南省长沙市长沙经济技术开发区星*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 冷库 智能化 视觉 定位 抓取 系统 以及 方法 | ||
1.一种血站冷库智能化视觉定位抓取系统，其特征在于，包括：
工控机，作为系统控制核心；以及分别所述工控机电性连接的相机，用于拍摄自动导引运输车在作业位置的图像并反馈给所述工控机；
机器人，所述机器人具有可抓取血盒的机械夹爪且受控于所述工控机；所述工控机根据所获取的图像信息计算出所述自动导引运输车的具体位置，以输出位置坐标给所述机器人。
2.根据权利要求1所述的血站冷库智能化视觉定位抓取系统，其特征在于，还包括辅助所述相机拍摄的光学镜头。
3.根据权利要求1所述的血站冷库智能化视觉定位抓取系统，其特征在于，还包括辅助所述相机拍摄的光源，所述光源与所述工控机电性连接。
4.根据权利要求1所述的血站冷库智能化视觉定位抓取系统，其特征在于，所述相机为CCD相机。
5.一种血站冷库智能化视觉定位抓取方法，其特征在于，包括以下步骤拍摄自动导引运输车在作业位置的图像；
根据所获取的图像信息计算出所述自动导引运输车的具体位置；
输出具体位置坐标给机器人，机器人根据所述具体位置坐标实施血盒的存放。
6.根据权利要求1所述的血站冷库智能化视觉定位抓取方法，其特征在于，计算所述自动导引运输车的具体位置包括以下步骤：
将所述自动导引运输车在作业位置的图像与标准模板进行对比，计算出自动导引运输车与机器人上的机械夹爪之间的相对位置；
将所述相对位置进行坐标转换，确定所述自动导引运输车的具体位置坐标值。
7.根据权利要求5所述的血站冷库智能化视觉定位抓取方法，其特征在于，拍摄自动导引运输车在作业位置的图像时通过光学镜头辅助拍摄。
8.根据权利要求5所述的血站冷库智能化视觉定位抓取方法，其特征在于，拍摄自动导引运输车在作业位置的图像时通过点亮光源辅助拍摄。
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