[发明专利]一种血站冷库智能化视觉定位抓取系统以及方法

说明书

本发明公开了血站冷库智能化视觉定位抓取系统，包括：工控机，作为系统控制核心；以及分别所述工控机电性连接的：相机，用于拍摄自动导引运输车在作业位置的图像并反馈给所述工控机；机器人，所述机器人具有可抓取血盒的机械夹爪且受控于所述工控机；所述工控机根据所获取的图像信息计算出所述自动导引运输车的具体位置，以输出位置坐标给所述机器人。通过视觉定位抓取系统识别自动导引运输车的位置，自动导引运输车只需要运动到视觉系统识别区域，并不需要精准位置，机器人就通过视觉识别定位，顺利抓取血盒自动化，智能化存取血盒。

技术领域

本发明涉及血站冷库领域，特别涉及一种血站冷库智能化视觉定位抓取系统以及方法。

背景技术

为了实现血站智能化冷库的真正的智能化，自动化，存血过程需要通过机器人实现自动抓取血盒到血库内，取血过程需要机器人机器人自动将血库中的血盒抓取到自动导引运输车，而自动导引运输车则实现血站各个站点的来回运输，但目前多数的工业机器人是通过预先示教或者离线编程的方式来控制机器人执行预定的指示动作，一旦工作环境发生改变，机器人不能及时适应这些变化，从而导致抓取失败，同时抓取的物摆放装置必须做好精准定位，否则也会导致抓取失败，而且自动导引运输车到达指定位置，没办法做到精准定位，从而无法将机器人和自动导引运输车完美串联在一起，实现自动抓取上料。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种血站冷库智能化视觉定位抓取系统以及方法，无需精确位置即可实现血盒智能化抓取。

根据本发明第一方面实施例的血站冷库智能化视觉定位抓取系统，包括：工控机，作为系统控制核心；以及分别所述工控机电性连接的：相机，用于拍摄自动导引运输车在作业位置的图像并反馈给所述工控机；机器人，所述机器人具有可抓取血盒的机械夹爪且受控于所述工控机；所述工控机根据所获取的图像信息计算出所述自动导引运输车的具体位置，以输出位置坐标给所述机器人。

根据本发明的一些实施例，还包括辅助所述相机拍摄的光学镜头。

根据本发明的一些实施例，还包括辅助所述相机拍摄的光源，所述光源与所述工控机电性连接。

根据本发明的一些实施例，所述相机为CCD相机。

根据本发明的一些实施例，所述机器人的型号为STAUBLI TS60。

根据本发明第二方面实施例的血站冷库智能化视觉定位抓取方法，包括以下步骤：拍摄自动导引运输车在作业位置的图像；根据所获取的图像信息计算出所述自动导引运输车的具体位置；输出具体位置坐标给机器人，机器人根据所述具体位置坐标实施血盒的存放。

根据本发明的一些实施例，计算所述自动导引运输车的具体位置包括以下步骤：将所述自动导引运输车在作业位置的图像与标准模板进行对比，计算出自动导引运输车与机器人上的机械夹爪之间的相对位置；将所述相对位置进行坐标转换，确定所述自动导引运输车的具体位置坐标值。

根据本发明的一些实施例，拍摄自动导引运输车在作业位置的图像时通过光学镜头辅助拍摄。

根据本发明的一些实施例，拍摄自动导引运输车在作业位置的图像时通过点亮光源辅助拍摄。

根据本发明两方面实施例的血站冷库智能化视觉定位抓取系统以及方法，至少具有如下有益效果：通过视觉定位抓取系统识别自动导引运输车的位置，自动导引运输车只需要运动到视觉系统识别区域，并不需要精准位置，机器人就通过视觉识别定位，顺利抓取血盒自动化，智能化存取血盒。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：