[发明专利]移动机器人行驶策略确定方法、装置以及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人行驶策略确定方法，其特征在于，包括：

在接收到打滑预警信号时，控制移动机器人停止运动，保存所述移动机器人停止运动时的实时位置以及所述移动机器人的行驶路径地图；

根据所述移动机器人停止运动时的实时位置和所述行驶路径地图，确定出所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径；

根据所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径和所述移动机器人停止运动时的实时位置，确定所述移动机器人的行驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

基于所述移动机器人的底盘里程计数据、结构光数据或激光雷达数据构建所述移动机器人的行驶路径地图，其中，所述行驶路径地图中的数据为带时间戳标记的行驶数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述移动机器人已执行的规划路径和所述移动机器人停止运动时的实时位置，确定所述移动机器人的行驶策略，包括：

根据所述移动机器人已执行的规划路径，确定出全局规划路径中移动机器人未执行的规划路径；

根据所述移动机器人未执行的规划路径和所述移动机器人停止运动时的实时位置，确定所述移动机器人的行驶策略。

4.根据权利要求2所述的移动机器人行驶策略确定方法，其特征在于，根据所述移动机器人停止运动时的实时位置和所述行驶路径地图，确定出所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径，包括:

删除所述行驶路径地图中在打滑预警信号之前的预设时间段内的历史行驶数据；

根据所述移动机器人的位置确定出所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径。

5.根据权利要求4所述的移动机器人行驶策略确定方法，其特征在于，

基于时间戳标记，删除所述行驶路径地图中在接收到打滑预警信号时刻之前预设时间段内的历史行驶数据。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述预设时间段为所述移动机器人发生打滑至接收到打滑预警信号期间的时间段，预设时间为1至3秒。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人停止运动时的实时位置通过激光雷达实时采集所述移动机器人周边环境数据进行确定。

8.一种移动机器人行驶策略确定装置，其特征在于，包括：

采集模块，其用于在接收到打滑预警信号时，控制移动机器人停止运动，保存所述移动机器人停止运动时的实时位置以及所述移动机器人的行驶路径地图；

分析模块，其用于根据所述移动机器人停止运动时的实时位置和所述行驶路径地图，确定出所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径；

规划模块，其用于根据所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径和所述移动机器人停止运动时的实时位置，确定所述移动机器人的行驶策略。

9.一种存储介质，其特征在于，该存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时能够实现如权利要求1至7中任一项所述的移动机器人行驶策略确定方法。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括定位装置和存储器，以及与所述定位装置和存储器连接的控制器，其中：

所述定位装置用于获取所述移动机器人的实时位置；

所述控制器用于执行所述存储器中的计算机程序，所述计算机程序能够实现如权利要求1至7中任一项所述的移动机器人行驶策略确定方法。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述定位装置包括：激光雷达，所述激光雷达用于实时采集所述移动机器人周边环境数据，以供所述控制器根据所述环境数据确定所述移动机器人停止运动时的实时位置。