[发明专利]移动机器人行驶策略确定方法、装置以及移动机器人

说明书

本申请公开了一种移动机器人行驶策略确定方法、装置、存储介质以及移动机器人。通过在接收到打滑预警信号时，控制移动机器人停止运动，保存移动机器人停止运动时的实时位置以及行驶路径地图。根据移动机器人停止运动时的实时位置和行驶路径地图，确定出该移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径。最后根据移动机器在全局规划路径中已执行的规划路径和其停止运动时的实时位置，确定移动机器人的行驶策略。通过控制发生打滑的移动机器人停止运动，保存其停止运动时的位置，并结合其位置确定出移动机器人已执行的规划路径，可以有效提高行驶路径地图的精确性，从而有利于机器人确定出正确的行驶策略。

技术领域

本发明涉行驶策略确定领域，尤其涉及一种移动机器人行驶策略确定方法、移动机器人行驶策略确定装置以及移动机器人。

背景技术

现有技术中移动机器人发生空转打滑等情况之后，因为机器的位置会发生相应的偏移，此时机器接收到底盘里程计数据和实际移动位移存在较大误差，会极大地影响到机器本身的行走策略与地图构建。因此，需要一种方法能够在移动机器人出现打滑空转之后进行相关处理，并与机器打滑之前的相关规划进行衔接，完成机器原有全局规划路径，使机器人能够继续正常前进与定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：在移动机器人出现打滑空转之后进行相关处理，并与机器打滑之前的相关规划进行衔接，完成机器原有全局规划路径，使机器人能够继续正常前进与定位。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种移动机器人行驶策略确定方法、移动机器人行驶策略确定装置、存储介质以及移动机器人。

本发明的第一个方面，提供了一种移动机器人行驶策略确定方法，其包括：

一种移动机器人行驶策略确定方法，其特征在于，包括：

在接收到打滑预警信号时，控制移动机器人停止运动，保存所述移动机器人停止运动时的实时位置以及所述移动机器人的行驶路径地图；

根据所述移动机器人停止运动时的实时位置和所述行驶路径地图，确定出所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径；

根据所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径和所述移动机器人停止运动时的实时位置，确定所述移动机器人的行驶策略。

优选的，基于所述移动机器人的底盘里程计数据、结构光数据或激光雷达数据构建所述移动机器人的行驶路径地图，其中，所述行驶路径地图中的数据为带时间戳标记的行驶数据。

优选的，根据所述移动机器人已执行的规划路径和所述移动机器人停止运动时的实时位置，确定所述移动机器人的行驶策略，包括：

根据所述移动机器人已执行的规划路径，确定出全局规划路径中移动机器人未执行的规划路径；

根据所述移动机器人未执行的规划路径和所述移动机器人停止运动时的实时位置，确定所述移动机器人的行驶策略。

优选的，其特征在于，根据所述移动机器人停止运动时的实时位置和所述行驶路径地图，确定出所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径，包括:

删除所述行驶路径地图中在打滑预警信号之前的预设时间段内的历史行驶数据；

根据所述移动机器人的位置确定出所述移动机器人在全局规划路径中已执行的规划路径。

优选的，基于时间戳标记，删除所述行驶路径地图中在接收到打滑预警信号时刻之前预设时间段内的历史行驶数据。

优选的，所述预设时间段为所述移动机器人发生打滑至接收到打滑预警信号期间的时间段，预设时间为1至3秒。

优选的，所述移动机器人停止运动时的实时位置通过激光雷达实时采集所述移动机器人周边环境数据进行确定。