[发明专利]一种卡爪装置和桁架机器人

说明书

本发明提供了一种卡爪装置和桁架机器人，其中，所述卡爪装置包括压杆系统、卡爪系统、架子集装板和衔接结构，所述压杆系统和所述卡爪系统安装在所述架子集装板上，所述架子集装板与衔接结构连接，所述衔接结构用于与桁架机器人主体连接。本发明将卡爪系统和压杆系统结合在一起，同时可实现对货物的抓放作业和压泄作业，结构简单、安装便捷、运行平稳。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种卡爪装置和桁架机器人。

背景技术

桁架机器人也叫直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，能够搬运物体、操作工具等完成各种作用，广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件。目前，常见的桁架机器人较多地为龙门式结构，即一横梁两端分别可滑动地搭载在两平行的支撑梁上，横梁底部安装抓取治具，如此，抓取治具抓取物件后，横梁沿支撑梁移动，从而将物件从一位置移送至另一位置。

桁架机器人卡爪是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，实现工件抓取、轨迹运动等功能的全自动工业设备。在机床自动化行业中，桁架机器人卡爪的应用是非常广泛的，其作用也是很重要的。但是，现有的桁架机器人卡爪装置功能单一、驱动结构复杂、成本高且出故障的概率较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种卡爪装置和桁架机器人，以解决现有技术中桁架机器人卡爪装置功能单一、驱动结构复杂、成本高且故障率高的问题。具体技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种卡爪装置，包括压杆系统、卡爪系统、架子集装板和衔接结构，所述压杆系统和所述卡爪系统安装在所述架子集装板上，所述架子集装板与衔接结构连接，所述衔接结构用于与桁架机器人主体连接。

可选的，所述架子集装板呈矩形。

可选的，所述衔接结构包括桁架和一对滑板组件，所述桁架用于与桁架机器人主体连接，一对滑板组件分别设置在所述桁架的两侧，所述滑板组件包括活动连接的第一滑板和第二滑板，所述第一滑板的两侧与所述桁架的内侧连接，所述第二滑板的底部与所述架子集装板连接。

可选的，所述压杆系统包括压杆、拉簧、拉钩、压杆滑轨和竖滑块，所述压杆滑轨设置在所述架子集装板的侧边，所述压杆与所述竖滑块固定连接，所述竖滑块与所述压杆滑轨连接并可沿所述压杆滑轨移动，所述拉钩设置在所述架子集装板的侧边底部，所述拉簧嵌套在所述压杆与所述竖滑块的连接处并与所述拉钩相连接。

可选的，所述压杆系统有两对，对称设置在所述架子集装板的两侧。

可选的，所述卡爪系统包括两个卡爪结构和一对开合机构，两个所述卡爪结构分别设置在所述架子集装板的下方两侧，所述卡爪结构包括卡爪、连杆、连接角架和滑块，所述滑块设置在所述架子集装板的一侧杆上并可沿所述侧杆移动，所述连接角架的一端与所述卡爪的一端固定连接，所述连接角架的另一端与所述滑块连接，所述开合机构通过所述连杆与所述连接角架连接。

可选的，所述第一滑板与所述第二滑板通过导轨连接，两者可相对移动。

可选的，所述第一滑板的侧边设有固定滑块，所述桁架的内侧设有相应的滑槽，所述固定滑块可沿着所述滑槽移动。

可选的，所述固定滑块为T型固定滑块。

第二方面，本发明提供了一种桁架机器人，所述桁架机器人包括第一方面所述的卡爪装置。

本发明提供的一种卡爪装置和桁架机器人，具有以下有益效果：

一种卡爪装置，包括压杆系统、卡爪系统、架子集装板和衔接结构，所述压杆系统和所述卡爪系统安装在所述架子集装板上，所述架子集装板与衔接结构连接，所述衔接结构用于与桁架机器人主体连接。本发明将卡爪系统和压杆系统结合在一起，同时可实现对货物的抓放作业和压泄作业，结构简单、安装便捷、运行平稳。