[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径导航方法，其特征在于，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；

基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

2.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤包括：

基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径；

基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息。

3.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息的步骤包括：

基于所述虚拟车道图层，确定所述初始导航路径对应的双向车道信息以及所述双向车道信息对应的未经过车道信息；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息确定所述车体的行驶方向；

确定所述双向车道信息中与所述行驶方向相反的反向车道信息，并将所述未经过车道信息以及所述反向车道信息作为所述待关闭车道信息。

4.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径的步骤包括：

基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层；

基于更新后的虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

5.如权利要求4所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层的步骤包括：

在所述虚拟车道图层中，将所述待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层。

6.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径的步骤之后，所述路径导航方法还包括：

基于所述目标导航路径控制所述车体，在所述车体运行过程中，若监测到所述目标导航路径中存在障碍物，则控制所述车体绕过所述障碍物；

在所述车体绕过所述障碍物时，将所述车体的当前位置信息作为所述初始位置信息，并继续执行基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤。

7.如权利要求1至6任一项所述的路径导航方法，其特征在于，所述获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层的步骤之前，所述路径导航方法还包括：

获取所述车体对应的可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息；

基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层。

8.如权利要求7所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层的步骤包括：

基于所述虚拟车道信息对应的行驶方向，设置所述地图信息中的虚拟车道对应的行驶方向；

将行驶方向设置后的地图信息中的虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，以获得所述虚拟车道图层。

9.一种路径导航装置，其特征在于，所述路径导航装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的路径导航方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的路径导航方法的步骤。