[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种路径导航方法，包括如下步骤：获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明不仅保证车体不进入虚拟车道图层之外的禁区，且采用为不同的车体规划不同的路线的方式，使不同车体的导航路径分离，实现不同车体各行其道，在不同任务阶段中行驶，在不同的道路上进行导航和路径规划的目的，以及多辆车体对虚拟车道的高效利用。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

基于自然环境的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)包括两大功能：定位与建图。其中，建图的主要作用是对周边环境的理解，建立周边环境与空间的对应关系；定位的主要作用是根据建好的图，判断车体在地图中的位置，从而得到环境中的信息。其次，激光雷达是一种主动式探测传感器，不依赖于外界光照条件，且具备高精度的测距信息。因此，基于激光雷达的SLAM方法依旧是机器人SLAM方法中应用最为广泛的方法，并且在ROS(Robot Operating System，机器人软件平台)的SLAM应用也已非常广泛。

而在实际应用中，导航的路径规划会根据地图和车体周围探测的障碍物，进行动态调整。导航的路径规划的动态调整需要保证车体导航避障有一定的灵活性，实际上在具体的仓库应用环境中，车体不能随意选择区域进行路径规划，被禁止移动到仓库人工作业区，因此现有技术采用划定禁区的方式，保证车体不进入禁区。但是由于车体数量逐渐增多，车体数量过多而导致车体容易在车道中碰撞，从而堵塞车道，车体工作和车道利用的效率低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决车体工作效率低及车道利用效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种路径导航方法，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；

基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

在一实施例中，所述基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤包括：

基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径；

基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息。

在一实施例中，所述基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息的步骤包括：

基于所述虚拟车道图层，确定所述初始导航路径对应的双向车道信息以及所述双向车道信息对应的未经过车道信息；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息确定所述车体的行驶方向；

确定所述双向车道信息中与所述行驶方向相反的反向车道信息，并将所述未经过车道信息以及所述反向车道信息作为所述待关闭车道信息。

在一实施例中，所述基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径的步骤包括：