[发明专利]平衡重式叉车速度控制方法及控制系统、平衡重式叉车

权利要求书

1.一种平衡重式叉车速度控制方法，其特征在于，包括：

采集叉车的实时转向角度以及实时行驶速度；

根据叉车的实时转向角度和实时行驶速度两者与预设速度角度对应关系对比，判断叉车是否即将偏离横向稳定状态；

若是，控制叉车减速；

其中，所述预设速度角度对应关系包括：

临界转向角度：

临界侧翻速度：

其中，a为质心与前轴的水平距离，质心为叉车及其上载荷整体的质心，B为前轮轮距，为I线与车辆前后中心线夹角，I线为外转向轮的中心与外侧前轮中心的连线，h_g为质心高度，β为实时转向角度，g为重力加速度；

当实时转向角度β≥临界转向角度β_临且实时行驶速度v≥临界侧翻速度v_临时，则判定叉车即将偏离横向稳定状态。

2.根据权利要求1所述的平衡重式叉车速度控制方法，其特征在于，所述控制叉车减速包括：

调节油门开度，从而控制发动机转速以降低行驶速度。

3.根据权利要求2所述的平衡重式叉车速度控制方法，其特征在于，所述控制叉车减速还包括：

调节进入制动器的油量，从而控制制动器动作以降低行驶速度。

4.一种平衡重式叉车速度控制系统，其特征在于，包括：

角度传感器，用于采集叉车的实时转向角度；

车速传感器，用于采集叉车的实时行驶速度；

判断模块，用于根据叉车的实时转向角度和实时行驶速度两者与预设速度角度对应关系对比，判断叉车是否即将偏离横向稳定状态，若是，驱动控制模块；

所述控制模块，用于控制叉车减速；

其中，所述判断模块中，所述预设速度角度对应关系包括：

临界转向角度：

临界侧翻速度：

其中，a为质心与前轴的水平距离，质心为叉车及其上载荷整体的质心，B为前轮轮距，为I线与车辆前后中心线夹角，I线为外转向轮的中心与外侧前轮中心的连线，h_g为质心高度，β为实时转向角度，g为重力加速度；

当实时转向角度β≥临界转向角度β_临且实时行驶速度v≥临界侧翻速度v_临时，则判定叉车即将偏离横向稳定状态。

5.根据权利要求4所述的平衡重式叉车速度控制系统，其特征在于，所述控制模块电连接于油门控制器，所述控制模块通过控制所述油门控制器以调节油门开度，从而控制连接于所述油门控制器的发动机转速，以降低行驶速度。

6.根据权利要求5所述的平衡重式叉车速度控制系统，其特征在于，所述控制模块电连接于回油电磁阀和制动系统的比例电磁阀，所述控制模块通过控制所述回油电磁阀关闭以及控制所述比例电磁阀的开度以调节进入所述制动系统的制动器的油量，从而控制所述制动器动作，以降低行驶速度。

7.一种平衡重式叉车，其特征在于，包括权利要求4至6任一项所述的平衡重式叉车速度控制系统。