[发明专利]平衡重式叉车速度控制方法及控制系统、平衡重式叉车

说明书

本发明公开了一种平衡重式叉车速度控制方法、平衡重式叉车速度控制系统及平衡重式叉车。平衡重式叉车速度控制方法包括：采集叉车的实时转向角度以及实时行驶速度；根据叉车的实时转向角度和实时行驶速度两者与预设速度角度对应关系对比，判断叉车是否即将偏离横向稳定状态；若是，控制叉车减速。该控制方法中，对叉车的实时转向角度以及实时行驶速度这两个信息进行利用，再结合设定的判断标准实时判断叉车是否即将偏离横向稳定状态，能够保证叉车在转弯过程中任一时刻的安全性，降低对叉车状态判断的主观性，可以提高转弯过程车速控制的自动化程度。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种平衡重式叉车速度控制方法及速度控制系统、平衡重式叉车。

背景技术

平衡重式叉车作为最常用的物料搬运机械，广泛应用于各个领域。由于其车架与转向桥之间具有特殊铰接结构，加之起升机构所载货物也会偏移，导致整车质心位置易于变化，因而，平衡重式叉车的横向稳定性较差。现有技术中，叉车转弯过程中的速度控制主要基于驾驶员的主观判断，当叉车在急转弯或驾驶员操作不当时，一旦整车质心位置超出稳定区域，就会导致横向失稳甚至翻车。

因此，如何提高转弯的安全性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种平衡重式叉车速度控制方法，能够提高转弯的安全性。本发明的另一目的是提供一种应用上述平衡重式叉车速度控制方法的平衡重式叉车速度控制系统及平衡重式叉车，能够提高转弯的安全性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种平衡重式叉车速度控制方法，包括：

采集叉车的实时转向角度以及实时行驶速度；

根据叉车的实时转向角度和实时行驶速度两者与预设速度角度对应关系对比，判断叉车是否即将偏离横向稳定状态；

若是，控制叉车减速。

优选地，所述控制叉车减速包括：

调节油门开度，从而控制发动机转速以降低行驶速度。

优选地，所述控制叉车减速还包括：

调节进入制动器的油量，从而控制制动器动作以降低行驶速度。

优选地，所述预设速度角度对应关系包括：

临界转向角度：

临界侧翻速度：

其中，a为质心与前轴的水平距离，质心为叉车及其上载荷整体的质心，B为前轮轮距，为I线与车辆前后中心线夹角，I线为外转向轮的中心与外侧前轮中心的连线，h_g为质心高度，β为实时转向角度；

当实时转向角度β≥临界转向角度β_临且实时行驶速度v≥临界侧翻速度v_临时，则判定叉车即将偏离横向稳定状态。

一种平衡重式叉车速度控制系统，包括：

角度传感器，用于采集叉车的实时转向角度；

车速传感器，用于采集叉车的实时行驶速度；

判断模块，用于根据叉车的实时转向角度和实时行驶速度两者与预设速度角度对应关系对比，判断叉车是否即将偏离横向稳定状态，若是，驱动控制模块；

所述控制模块，用于控制叉车减速。

优选地，所述控制模块电连接于油门控制器，所述控制模块通过控制所述油门控制器以调节油门开度，从而控制连接于所述油门控制器的发动机转速，以降低行驶速度。