[发明专利]观测数据的生成方法与提高VRS稳定性的电文数据生成方法

说明书

本发明涉及卫星定位技术领域，公开了虚拟参考站观测数据的生成方法：以参考站A为主参考站，生成t历元虚拟参考站的观测数据Φ_VA(t)；以参考站C为主参考站，生成t历元虚拟参考站的观测数据Φ_VC(t)；计算ΔΦ(t)＝Φ_VA(t)‑Φ_VC(t)；以参考站A为主参考站，计算t+n历元虚拟参考站的观测数据Φ^′_VA(t+n)＝Φ_VC(t+n)+ΔΦ(t)。相应地，还公开了提高VRS稳定性的方法、系统和可读存储介质。本发明的一些技术效果在于：提高了虚拟参考站技术的定位稳定性。

技术领域

本发明属于卫星定位系统和定位测量技术领域，特别涉及一种虚拟参考站观测数据的生成方法与提高VRS稳定性的电文数据生成方法、系统和可读存储介质。

背景技术

GNSS(Global Navigation Satellite System，可理解为“全球导航卫星系统”)接收机为了获得实时的厘米级定位精度，通常会采用RTK技术。

RTK(Real-Time Kinematic，可理解为“实时动态定位”)是一种利用载波相位观测值、在流动站(或接收机)和参考站之间进行的实时动态相对定位技术。具体地，接收机可接入CORS(Continuously Operating Reference Stations，可理解为“连续运行参考站”)网络差分服务做RTK解算，以此来获得高精度的定位。

VRS(Virtual Reference Station，可理解为“虚拟参考站”)技术，是网络RTK技术的一种，它实时地在流动站附近虚拟一个参考站为流动站提供差分电文和参考站位置信息。虚拟参考站的定位原理是数据中心实时接收参考站网络的各个参考站的观测数据和流动站的概略坐标，在概略坐标附近生成一个虚拟参考站，并对该虚拟参考站处的对流层，电离层延迟等空间距离相关的误差进行建模，生成虚拟参考站的虚拟观测数据，再将虚拟参考站处的观测数据发给流动站，从而实现流动站的实时高精度定位。参考站的观测数据一般包括伪距测量值和载波相位测量值。

当用户在使用VRS服务时，因各种原因(如信号遮挡等)出现VRS关联的主参考站发生切换，则VRS在生成观测数据时会产生一次跳变，对定位终端而言，相当于发生了一次周跳，可出现由固定解到非固定解的跳动，影响用户的定位效果。当站点数据恢复时，VRS又会产生一次主参考站切换，这样就会导致用户定位结果出现两次跳变。

发明内容

本发明的一个方面，至少提出了一种虚拟参考站观测数据的生成方法与提高VRS稳定性的电文数据生成方法、系统和可读存储介质，可提高虚拟参考站技术的稳定性。

虚拟参考站观测数据的生成方法，包括以下步骤：以参考站A为主参考站，生成t历元虚拟参考站的观测数据Φ_VA(t)；以参考站C为主参考站，生成t历元虚拟参考站的观测数据Φ_VC(t)；计算ΔΦ(t)＝Φ_VA(t)-Φ_VC(t)；以参考站A为主参考站，计算t+n历元虚拟参考站的观测数据Φ′_VA(t+n)＝Φ_VC(t+n)+Δ中(t)。

优选地，前述的n选值设定为：1≤n≤15。

提高VRS稳定性的电文数据生成方法，包括：S1接收主参考站A和辅助参考站C的观测数据；S2.1当接收到主参考站A的观测数据，则以A的观测数据生成虚拟参考站的观测数据Φ_VA；S2.2当仅接收到辅助参考站C的观测数据，主参考站A的观测数据的连续缺失时长为T；S2.2.1如t₁≤T≤t₂，以辅助参考站C的观测数据推导生成虚拟参考站观测数据Φ′_VA；S2.2.1如t₂＜T，将辅助参考站C作为新的主参考站，生成虚拟参考站的观测数据Φ_VC。