[发明专利]一种应用于光伏组件流水线的抓取叠合方法

权利要求书

1.一种应用于光伏组件流水线的抓取叠合方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

S1、接通外部电源，将需要处理的玻璃放置在放物台(2)上，并开启同侧周转组件(6)的伺服电缸(71)，使得伺服电缸(71)带动吸盘(73)与玻璃接触；

S2、接着开启真空发生器(72)，使得真空发生器(72)通过吸盘(73)吸附玻璃；

S3、开启前述周转组件(6)的第一气缸(61)，带动吸盘架(62)移动到中转架(3)的上方；

S4、接着再次开启伺服电缸(71)，使得伺服电缸(71)带动吸盘(73)向下运动，当达到中转架(3)的玻璃放置位置后，关闭真空发生器(72)，使得玻璃放置在中转架(3)上；

S5、启动伺服电缸(71)带动吸盘(73)复位，驱动周转组件(6)的第一气缸(61)带动吸盘架(62)往回运动时；此时，开启另一组第一气缸(61)，带动吸盘架(62)在第一导轨(5)上运动到中转架(3)的上方；

S6、开启该周转组件(6)的伺服电缸(71)，带动吸盘(73)与玻璃接触，并通过真空发生器(72)吸住玻璃；

S7、启动该组周转组件(6)的第一气缸(61)往回运动，将玻璃移动到操作台(4)上，从而完成抓取叠合过程。

2.根据权利要求1所述的一种应用于光伏组件流水线的抓取叠合方法，其特征在于：所述放物台(2)和中转架(3)之间设置有夹取装置(8)，步骤S3之后，还包括：启动第二气缸(85)带动滑动块(83)移动至放物台(2)的上方，驱动机械夹爪(84)夹取放物台(2)上的纸张；收回机械夹爪(84)，再开启第二气缸(85)带动滑动块(83)进行复位；当机械夹爪(84)移动到废纸放置区(9)时，放下机械夹爪(84)，使得纸张放入在废纸放置区(9)中。

3.一种应用权利要求1-2之一所述的应用于于光伏组件流水线的抓取叠合方法的设备，其特征在于：该设备包括围栏(1)，围栏(1)内依次设置放物台(2)、中转架(3)和操作台(4)，贯穿放物台(2)、中转架(3)和操作台(4)所在区域的顶部设有第一导轨(5)，所述第一导轨(5)的两端分别设有一套周转组件(6)；

所述周转组件(6)包括第一气缸(61)、吸盘架(62)和吸附组件(7)，所述第一气缸(61)安装在第一导轨(5)的端部，所述吸盘架(62)的一端固定在第一气缸(61)的输出轴上，另一端连接吸附组件(7)，且前述吸盘架(62)与第一导轨(5)滑动连接；

所述吸附组件(7)包括伺服电缸(71)、真空发生器(72)和吸盘(73)，所述伺服电缸(71)安装在吸盘架(62)远离第一导轨(5)的一端，所述真空发生器(72)的输出轴依次连接真空发生器(72)和吸盘(73)，所述吸盘(73)的底部开设有多个进气口(74)。

4.根据权利要求3所述的一种应用于光伏组件流水线的抓取叠合设备，其特征在于：所述放物台(2)和中转架(3)之间设置有夹取装置(8)，该夹取装置(8)包括支撑柱(81)、第二导轨(82)、滑动块(83)、机械夹爪(84)和第二气缸(85)，所述第二导轨(82)有两条，平行设置在所述支撑柱(81)上，所述滑动块(83)套装在第二导轨(82)上，所述机械夹爪(84)的一端固定在滑动块(83)上，且与之垂直设置，所述机械夹爪(84)的另一端位于放物台(2)的上方，用于抓取废纸，所述第二气缸(85)安装在支撑柱(81)上，且第二气缸(85)的输出轴驱动滑动块(83)沿第二导轨(82)移动，带动机械夹爪(84)沿放物台(2)和废纸放置区(9)之间移动。

5.根据权利要求4所述的一种应用于光伏组件流水线的抓取叠合设备，其特征在于：所述滑动块(83)的下方设有与所述第二导轨(82)相适配的第一滑动件(831)，且所述滑动块(83)通过第一滑动件(831)与第二导轨(82)滑动连接。

6.根据权利要求4所述的一种应用于光伏组件流水线的抓取叠合设备，其特征在于：所述废纸放置区(9)和放物台(2)平行设置。