[发明专利]一种在工业机器人末端上使用的笔夹

权利要求书

1.一种在工业机器人末端上使用的笔夹，其特征在于，包括法兰盘(1)；

套筒(2)，套筒(2)顶端与法兰盘(1)底面固定连接；

至少两个对称固定于套筒(2)底部内面的导向夹紧机构，导向夹紧机构包括摆杆(8)、滚轮座(12)、滚轮(13)，滚轮座(12)固定安装于摆杆(8)的底端，滚轮(13)与滚轮座(12)转动配合安装；多个间隔的导向夹紧机构的摆杆(8)与套筒(2)底部固定连接；

还包括锁止杆(3)、卡杆(16)、弹簧C(17)、顶盘(6)、缓冲体(14)，锁止杆(3)一端与套筒(2)内上部的通孔对立内面铰接，锁止杆(3)另一端贯穿套筒(2)上部通孔，弹簧C(17)两端分别与锁止杆(3)、套筒(2)上部通孔的侧边固定连接；卡杆(16)底端与顶盘(6)接触或固定连接，卡杆(16)上端与锁止杆(3)中部嵌合连接；

缓冲体(14)与锁止杆(3)中部接触或焊接式的固定连接；

缓冲体(14)的下端与顶盘(6)顶面固定连接；

所述卡杆(16)贯穿安装于缓冲体(14)的内部；

所述卡杆(16)上设有轮齿A，锁止杆(3)中部上设有与卡杆(16)的轮齿A啮合的轮齿B，轮齿B末端斜向向上与轮齿A末端斜向向下啮合，啮合时卡杆(16)只能向上运动而不能向下运动。

2.如权利要求1所述的在工业机器人末端上使用的笔夹，其特征在于：所述导向夹紧机构还包括连杆(4)、杆(7)、拉环(9)、导向圆杆(10)，连杆(4)两端分别与摆杆(8)、顶盘(6)铰接，导向圆杆(10)一端贯穿套筒(2)的通孔与拉环(9)固定连接，导向圆杆(10)的另一端与摆杆(8)底部固定连接，摆杆(8)中部与固定在套筒(2)中部上的杆(7)活动套接。

3.如权利要求2所述的在工业机器人末端上使用的笔夹，其特征在于：所述导向夹紧机构还包括弹簧B(11)，弹簧B(11)两端分别与摆杆(8)、滚轮座(12)固定连接。

4.如权利要求1所述的在工业机器人末端上使用的笔夹，其特征在于：所述导向夹紧机构为3个并且均匀间隔分布于套筒(2)底部内同一水平面。

5.如权利要求1所述的在工业机器人末端上使用的笔夹，其特征在于：所述滚轮(13)两端周面固定连接有变形体A(131)，滚轮座(12)的两侧内面固定连接有与变形体A(131)接触的变形体B(121)。