[发明专利]一种在工业机器人末端上使用的笔夹

说明书

本发明公开了一种在工业机器人末端上使用的笔夹，其特征在于，包括法兰盘；套筒，套管顶端与法兰盘底面固定连接；顶盘、缓冲体，缓冲体的两端分别与法兰盘底部中心、顶盘顶面固定连接；至少两个对称固定于套管底部内面的导向夹紧机构，导向夹紧机构包括摆杆、滚轮座、滚轮，滚轮座固定安装于摆杆的底端一侧，滚轮与滚轮座转动配合；多个间隔的导向夹紧机构的摆杆与套管底部固定连接。两个滚轮与马克笔接触限位，当马克笔在机器人运动时引起的机械振动颤抖下，马克笔在两个滚轮限位辅助下，平稳的往复运动将本身的振动传递至缓冲体上，缓冲体将马克笔上的振动颤抖吸收，解决了马克笔与图板反复的硬撞击中造成笔头向内挤压而收缩的问题。

技术领域

本发明属于机器人夹具技术领域，涉及一种在工业机器人末端上使用的笔夹。

背景技术

随着机器人在生活和生产各个方面得到快速的应用，机器人在未来的需求将会变得更加庞大；在目前对机器人开发教学的过程中，对控制机器人的代码进行校核时，使用马克笔固定在机器人的手臂上在图板上进行轨迹的演示，由于机器人在运行时会存在机械振动引起的颤抖，使得马克笔笔头在与图板反复的硬撞击中造成笔头向内挤压而收缩，导致演示实验断断续续，不能获得完整的实验数据，严重影响教学实验的结果。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种在工业机器人末端上使用的笔夹。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种在工业机器人末端上使用的笔夹，其特征在于，包括法兰盘；

套筒，套筒顶端与法兰盘底面固定连接；

顶盘、缓冲体，缓冲体与锁止杆中部接触或焊接式的固定连接，缓冲体的下端与顶盘顶面固定连接；

至少两个对称固定于套筒底部内面的导向夹紧机构，导向夹紧机构包括摆杆、滚轮座、滚轮，滚轮座固定安装于摆杆的底端一侧，滚轮与滚轮座转动配合；多个间隔的导向夹紧机构的摆杆与套筒底部固定连接。

将马克笔顶端与顶盘底面接触，两个滚轮与马克笔接触限位，当马克笔在机器人运动时引起的机械振动颤抖下，马克笔在两个滚轮限位辅助下，平稳的往复运动将本身的振动传递至缓冲体上，缓冲体将马克笔上的振动颤抖吸收，解决了马克笔与图板反复的硬撞击中造成笔头向内挤压而收缩的问题，实现了演示实验的连续性。

所述导向夹紧机构还包括连杆、杆、拉环、导向圆杆，连杆两端分别与摆杆顶端、顶盘顶面铰接，导向圆杆一端贯穿套筒的通孔后与拉环固定连接，导向圆杆的另一端与摆杆底部固定连接，摆杆的通孔与固定在套筒中部上的杆活动套接。

所述导向夹紧机构还包括弹簧B，弹簧B两端分别与摆杆底端、滚轮座连接。

所述导向夹紧机构为3个并且均匀间隔位于套筒底部内同一水平面内。

所述本发明的在工业机器人末端上使用的笔夹还包括锁止杆、卡杆、弹簧C，锁止杆一端与套筒内上部的通孔对立内面铰接，锁止杆另一端贯穿套筒上部通孔，弹簧C两端分别与锁止杆、套筒上部通孔的侧边固定连接；卡杆底端与顶盘接触或固定连接，卡杆上端与锁止杆中部嵌合连接。

所述卡杆贯穿安装于缓冲体的内部。

所述卡杆上设有轮齿，锁止杆中部上设有与卡杆的轮齿啮合的轮齿。

所述滚轮两端周面固定连接有变形体A，滚轮座的内面两侧固定连接有与变形体A接触的变形体B。