[发明专利]一种机器人运行数据的可视化方法及电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人运行数据的可视化方法及电子设备及存储介质，获取机器人的状态信息，并确定当前获取时刻所述的机器人位于地图中的位置信息；将状态信息数值化处理，得到状态信息数值，将状态信息数值映射为对应的色彩值；根据当前获取时刻的色彩值和位置信息，绘制目标可视化对象。本发明将所状态信息数值化处理，将状态信息数值映射为对应的色彩值，计算量小，计算过程简单有效。当机器人处于不同状态时，展示不同的色彩，展示效果更为直观。采用本发明的方法，将机器人长期运行数据进行可视化呈现，有助于机器人故障诊断、运行分析。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体地说，是一种机器人运行数据的可视化方法及电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，移动机器人开始逐步应用在自动运输、无人驾驶、仓储物流等行业。人需要地图才能导航定位并驾驶，机器人自主移动也需要地图才能进行定位。机器人在自主移动时根据当前的传感观测，匹配地图上的数据，从而实现定位。

在移动机器人的长期运行过程中，面临不断变化的外部坏境挑战，如动态的行人、车辆，临时堆放的货物，建筑的局部改造和遮挡等。这些外部环境变化的累积，导致移动机器人的传感观测与地图逐渐不匹配，即定位质量下降。当定位质量下降到一定程度后，会引起机器人定位错误，从而导致运行异常、偏离线路、碰撞等问题，威胁周围行人的人身安全。另一方面，长期运行的移动机器人，还面临WIFI信号波动、硬件故障、局部区域地面打滑等等问题，这些问题往往与现场环境相关，但在运行前又难以发现，甚至仅在稳定运行相当久时间后才会出现。

现有最为接近的技术是预先对关于事件逻辑的脚本进行解析，并根据所述事件逻辑生成事件监控程序，得到机器人的运行数据，根据所述机器人的运行数据运行所述事件监控程序，得到事件监控结果。但是对监控结果没有实现汇总分析和呈现。

目前获取机器人的监测和报警的诊断工具的方法，可识别性低，如果对运行数据进行分析其过程将更为复杂，也无法将监测和报警的诊断结果直观地呈现和展示。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术缺陷，提供一种能长期监测及报警的诊断工具的机器人运行数据的可视化方法及电子设备及存储介质，本发明运算过程简单有效，运行状态展示更直观。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明公开了一种机器人运行数据的可视化方法，获取机器人的状态信息，并确定当前获取时刻所述的机器人位于地图中的位置信息；将状态信息数值化处理，得到状态信息数值，将状态信息数值映射为对应的色彩值；根据当前获取时刻的色彩值和位置信息，绘制目标可视化对象。

作为进一步地改进，本发明在预设时间段内持续获取状态信息，绘制每个状态信息的目标可视化对象，将预设时间段内所绘制的所述的目标可视化对象覆盖叠加，得到所述的目标可视化对象及其移动轨迹图像，生成运行状态图。

作为进一步地改进，本发明所述的状态信息包括一种或多种关键状态信息。

作为进一步地改进，本发明所述的关键状态信息包括开关量和数值量二者中的至少一者；

所述的开关量，用以表示当前获取时刻执行任务的开关或成败状态；

所述的数值量，用以表示至少包括定位匹配程度、传输信号强度、当前位置停留时间、异常程度四者状态中的至少一种。

作为进一步地改进，本发明响应于用户的选择指令，选定状态信息中的一种或多种关键状态信息，使选定的所述关键状态信息对应的目标可视化对象能够在可显示状态或隐藏状态之间切换。

作为进一步地改进，本发明所述的状态信息进行数值化处理步骤之后还包括：将状态信息数值进行归一化处理，使状态信息数值处于0-1范围内。