[发明专利]车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统

说明书

本申请涉及车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统。一种车辆控制设备，包括处理器和被配置为与被配置为执行自主行驶的多个自主驾驶车辆通信的通信单元。处理器被配置为，当在所述多个自主驾驶车辆当中的至少一个第一自主驾驶车辆中或周围发生异常时，确定用于控制第一自主驾驶车辆的行驶的行驶指令，经由通信单元向第一自主驾驶车辆发送行驶指令，设置表示按照根据异常的内容确定的次序向指令操作者通知行驶指令的优先级程度的优先级，按照最高优先级的次序将所确定的行驶指令通知给至少一个指令终端中的任何一个，以及从指令终端接收检查所确定的行驶指令的结果。

技术领域

本发明涉及控制自主驾驶车辆的车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统。

背景技术

已经对用于以下的技术进行了研究：通过将自主驾驶车辆经由通信网络链接到可通信地连接到其上的服务器，控制可以自主行驶而不需要驾驶员的自主驾驶车辆。例如，已经提出了一种技术，其中服务器通过经由通信网络将调度信息发送到自主驾驶车辆来使得自主驾驶车辆前往由调度信息指定的接客(pickup)地点，或者其中服务器通过经由通信网络接收从自主驾驶车辆发送的自主驾驶车辆的当前位置来跟踪自主驾驶车辆(参见例如美国专利No.9547307)。

发明内容

当自主驾驶车辆在行驶时，可能发生异常，诸如在自主驾驶车辆前方发生事故或者登上自主驾驶车辆的用户的状况恶化。照此，当在自主驾驶车辆周围或在自主驾驶车辆本身中发生异常时，自主驾驶车辆可能不能采取恰当的动作。

本发明提供了即使在自主驾驶车辆周围或在自主驾驶车辆本身中发生任何异常时也能够恰当地控制自主驾驶车辆的车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆控制设备。该车辆控制设备包括：通信单元，被配置为与被配置为执行自主行驶的多个自主驾驶车辆通信；以及处理器。处理器被配置为：当在所述多个自主驾驶车辆当中的至少一个第一自主驾驶车辆中或周围发生异常时，确定用于控制所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个的行驶的行驶指令；经由通信单元将行驶指令发送到所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个；针对所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个，设置表示按照根据异常的内容确定的次序向指令操作者通知行驶指令的优先级程度的优先级；按照最高优先级的次序将所确定的对所述至少一个第一自主驾驶车辆当中的第一自主驾驶车辆的行驶指令通知给至少一个指令终端中的任何一个；以及从所述至少一个指令终端接收检查所确定的行驶指令的结果。

处理器可以针对所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个，基于表示根据第一自主驾驶车辆的异常的内容确定的风险的程度的风险程度以及用于检查对第一自主驾驶车辆的行驶指令的允许时间(allowable time)中的至少一个来设置优先级。

当风险程度较高或允许时间较短时，处理器可以将优先级设置得较高。

处理器可以通过将风险程度乘以由使可设置的允许时间的最大值与允许时间之间的差除以该最大值所获得的值来计算优先级。

此外，对于所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个，通信单元可以接收指示在异常发生时第一自主驾驶车辆的状态的状态信息。处理器可以根据在所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个的状态信息中指示的第一自主驾驶车辆的状态来设置允许时间。

此外，根据所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个的异常的内容，处理器可以确定是在将行驶指令发送到所述至少一个第一自主驾驶车辆中的每一个之后还是之前将行驶指令通知给所述至少一个指令终端中的任何一个。

当异常的内容是乘员的不当行为时，处理器可以将所确定的行驶指令通知给所述至少一个指令终端中的任何一个，在将所确定的行驶指令发送到第一自主驾驶车辆之前从所述至少一个指令终端接收检查所确定的行驶指令的结果，以及向第一自主驾驶车辆发送基于检查结果确定的行驶指令。