[发明专利]上下肢主被动康复装置

权利要求书

1.一种上下肢主被动康复装置，其特征在于，包括：上肢驱动装置、下肢驱动装置、带有第一传动连杆且所述第一传动连杆两端均设有扶手的上肢手臂、带有第二传动连杆且所述第二传动连杆的两端均设有踏板的下肢踏板、控制器及支架；

所述上肢驱动装置的输入端与所述控制器连接，所述上肢有刷电机的输出端与所述上肢手臂连接；

所述下肢有刷电机的输入端与所述控制器连接，所述下肢有刷电机的输出端与所述下肢踏板连接；

所述上肢手臂安装在所述支架上方，所述下肢踏板安装在所述支架下方；

所述控制器用于检测所述上肢有刷电机的第一转速，并在检测到所述第一转速大于预设转速时，向所述上肢有刷电机发送第一控制信号，以停止所述上肢有刷电机对所述上肢手臂的控制；

以及，检测所述上肢有刷电机的第一电机转矩，并在检测到所述第一电机转矩大于预设值时，向所述上肢有刷电机输出电机反转信号，以使所述上肢有刷电机控制所述上肢手臂改变运动方向。

2.根据权利要求1所述的上下肢主被动康复装置，其特征在于，所述控制器还用于检测所述下肢有刷电机的第二转速，并在检测到所述第二转速大于所述预设转速时，向所述下肢有刷电机发送第二控制信号，以停止所述上肢有刷电机对所述下肢踏板的控制；

以及，检测所述下肢有刷电机的第二电机转矩，并在检测到所述第二电机转矩大于预设值时，向所述下肢有刷电机输出所述电机反转信号，以使所述下肢有刷电机控制所述下肢踏板改变运动方向。

3.根据权利要求1所述的上下肢主被动康复装置，其特征在于，所述上肢有刷电机与所述下肢有刷电机之间通过上下肢切换电路连接；

所述上下肢切换电路与所述控制器连接。

4.根据权利要求1所述的上下肢主被动康复装置，其特征在于，所述上肢手臂设有减速机；

所述减速机设于所述上肢手臂的第一传动连杆上，与所述上肢有刷电机连接。

5.根据权利要求1所述的上下肢主被动康复装置，其特征在于，还包括上肢霍尔检测单元和下肢霍尔检测单元；

所述上肢霍尔检测单元设于所述上肢手臂的任一所述扶手上，所述下肢霍尔检测单元设于与所述第二传动连杆连接的所述支架上；

所述上肢霍尔检测单元与所述下肢霍尔检测单元与所述控制器电连接；

所述上肢霍尔检测单元与下肢霍尔检测单元，用于获取所述上肢有刷电机的第一电流值和所述下肢有刷电机的第二电流值，并将所述第一电流值和所述第二电流值发送至所述控制器；

所述控制器还用于当所述第一电流值超过预设电流值时，向所述上肢有刷电机输出所述电机反转信号，以使所述上肢有刷电机控制所述上肢手臂改变运动方向，以及当所述第二电流值超过所述预设电流值时，向所述下肢有刷电机输出所述电机反转信号，以使所述下肢有刷电机控制所述下肢踏板改变运动方向。

6.根据权利要求1所述的上下肢主被动康复装置，其特征在于，还包括触摸屏；

所述触摸屏设于所述支架上方，与所述上肢有刷电机机械连接，与所述控制器电连接。

7.根据权利要求1所述的上下肢主被动康复装置，其特征在于，还包括上肢电机编码器和下肢电机编码器；

所述上肢电机编码器机械连接于所述触摸屏与所述上肢有刷电机之间，所述下肢电机编码器设于所述支架下方；

所述上肢电机编码器的输入端与所述上肢有刷电机连接，所述上肢电机编码器的输出端与所述控制器连接；

所述下肢电机编码器的输入端与所述下肢有刷电机连接，所述下肢电机编码器的输出端与所述控制器连接；

所述控制器还用于，当接收到的所述上肢电机编码器的第一编码数值大于预设编码数值时，向所述上肢有刷电机输出所述电机反转信号，以使所述上肢有刷电机控制所述上肢手臂改变运动方向，以及当接收到的所述下肢电机编码器的第二编码数值大于所述预设编码数值时，向所述下肢有刷电机输出所述电机反转信号，以使所述下肢有刷电机控制所述下肢踏板改变运动方向。