[发明专利]上下肢主被动康复装置

说明书

本申请公开了一种上下肢主被动康复装置，包括上肢驱动装置、下肢驱动装置、带有第一传动连杆且第一传动连杆两端均设有扶手的上肢手臂、带有第二传动连杆且第二传动连杆的两端均设有踏板的下肢踏板、控制器及支架；上肢驱动装置的输入端与控制器连接，上肢有刷电机的输出端与上肢手臂连接；下肢有刷电机的输入端与控制器连接，下肢有刷电机的输出端与下肢踏板连接；上肢手臂安装在支架上方，下肢踏板安装在支架下方；控制器用于在检测到上肢有刷电机的第一转速大于预设转速时，向上肢有刷电机发送第一控制信号，以停止上肢有刷电机对上肢手臂的控制；以及，在检测到上肢有刷电机的第一电机转矩大于预设值时，向上肢有刷电机输出电机反转信号。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种上下肢主被动康复装置。

背景技术

偏瘫后遗症患者的治疗，目前是采用在医院进行前期的病理治疗后，通过康复机能训练进行后期的康复训练。传统的后期康复训练，通常依靠人工按摩进行，但这种方式的劳动强度大，且需耗费按摩者大量的时间。为解决上述问题，现有技术中，利用机械辅助训练方式进行偏瘫后遗症患者的后期康复训练。但现有的用于机械辅助训练的康复设备功能单一，只有上肢或下肢，同时无法根据患者的肌力状态来进行对应的功能调节，导致后期康复训练的训练效果并不十分理想，甚至存在一定的安全隐患。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种上下肢主被动康复装置，提高后期康复训练的训练效果和安全性。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种上下肢主被动康复装置，包括：上肢驱动装置、下肢驱动装置、带有第一传动连杆且所述第一传动连杆两端均设有扶手的上肢手臂、带有第二传动连杆且所述第二传动连杆的两端均设有踏板的下肢踏板、控制器及支架；

所述上肢驱动装置的输入端与所述控制器连接，所述上肢有刷电机的输出端与所述上肢手臂连接；

所述下肢有刷电机的输入端与所述控制器连接，所述下肢有刷电机的输出端与所述下肢踏板连接；

所述上肢手臂安装在所述支架上方，所述下肢踏板安装在所述支架下方；

所述控制器用于检测所述上肢有刷电机的第一转速，并在检测到所述第一转速大于预设转速时，向所述上肢有刷电机发送第一控制信号，以停止所述上肢有刷电机对所述上肢手臂的控制；

以及，检测所述上肢有刷电机的第一电机转矩，并在检测到所述第一电机转矩大于预设值时，向所述上肢有刷电机输出电机反转信号，以使所述上肢有刷电机控制所述上肢手臂改变运动方向。

进一步的，所述控制器还用于检测所述下肢有刷电机的第二转速，并在检测到所述第二转速大于所述预设转速时，向所述下肢有刷电机发送第二控制信号，以停止所述上肢有刷电机对所述下肢踏板的控制；

以及，检测所述下肢有刷电机的第二电机转矩，并在检测到所述第二电机转矩大于预设值时，向所述下肢有刷电机输出所述电机反转信号，以使所述下肢有刷电机控制所述下肢踏板改变运动方向。

进一步的，所述上肢有刷电机与所述下肢有刷电机之间通过上下肢切换电路连接；

所述上下肢切换电路与所述控制器连接。

进一步的，所述上肢手臂设有减速机；

所述减速机设于所述上肢手臂的第一传动连杆上，与所述上肢有刷电机连接。

进一步的，还包括上肢霍尔检测单元和下肢霍尔检测单元；

所述上肢霍尔检测单元设于所述上肢手臂的任一所述扶手上，所述下肢霍尔检测单元设于与所述第二传动连杆连接的所述支架上；

所述上肢霍尔检测单元与所述下肢霍尔检测单元与所述控制器电连接；