[发明专利]一种障碍物快速检测方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种障碍物快速检测方法，其特征在于，所述方法，包括：

根据移动平台的运动参数计算探测距离，所述运动参数包括所述移动平台的转弯半径；

在所述探测距离上，通过双目相机对所述移动平台前方区域进行覆盖检测，以获取所述探测距离上的双目图像，所述双目相机包括主相机和副相机；

在所述双目相机的视差上对所述双目图像进行匹配，以识别所述探测距离上是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物快速检测方法，其特征在于，所述探测距离满足：

探测距离满足：r≤Z≤40b，其中，Z为探测距离，r为所述移动平台的最小转弯半径，b为基线长度。

3.根据权利要求2所述的障碍物快速检测方法，其特征在于，所述在所述双目相机的视差上对所述双目图像进行匹配，以识别所述探测距离上是否存在障碍物，包括：

在所述主相机检测到所述障碍物的坐标为(x_l,y_l)的特征点时，将所述特征点在所述副相机内坐标为(x_l+d_det,y_l)的邻域内进行匹配，其中；d_det为所述探测距离Z所确定的双目相机的视差；

若所述所述副相机内坐标为(x_l+d_det,y_l)的邻域内存在于所述特征点坐标完全匹配的点，则判定在世界坐标系(x_l*b/d_det,y_l*b/d_det,Z)上存在障碍物。

4.根据权利要求3所述的障碍物快速检测方法，其特征在于，所述将所述特征点在所述副相机内坐标为(x_l+d_det,y_l)的邻域内进行匹配，包括：

通过SAD匹配算法将所述主相机检测到的特征点，在所述副相机内坐标为(x_l+d_det,y_l)的邻域内进行匹配；

若计算所得代价函数E_SAD为零，则判定匹配范围内存在与所述特征点完全匹配的点。

5.根据权利要求3或4所述的障碍物快速检测方法，其特征在于，所述将所述特征点在所述副相机内坐标为(x_l+d_det,y_l)的邻域内进行匹配，包括：

分别所述主相机获得的图像和所述副相机获得的图像中由奇数行和奇数列构成的匹配窗口；

计算两个匹配窗口的平均灰度值；

根据所述平均灰度值通过SAD匹配算法计算代价函数E_SAD是否为零。

6.根据权利要求1-4任一项所述的障碍物快速检测方法，其特征在于，所述障碍物快速检测方法还包括：

通过边缘检测度所述双目图形进行匹配。

7.一种障碍物快速检测系统，其特征在于，所述系统，包括：

探测距离计算模块，用于根据移动平台的运动参数计算探测距离，所述运动参数包括所述移动平台的转弯半径；

推帚扫描模块，用于在所述探测距离上，通过双目相机对所述移动平台前方区域进行覆盖检测，以获取所述探测距离上的双目图像，所述双目相机包括主相机和副相机；

图像匹配模块，用于在所述双目相机的视差范围内对所述双目图像进行匹配，以识别所述探测距离内是否存在障碍物。

8.根据权利要求7所述的障碍物快速检测系统，其特征在于，所述探测距离满足：

探测距离满足：r≤Z≤40b，其中，Z为探测距离，r为所述移动平台的最小转弯半径，b为基线长度。

9.一种终端设备，包括存储器，处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行上述计算机程序时，实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。