[发明专利]一种障碍物快速检测方法、系统及终端设备

说明书

本发明属于智能检测技术领域，提供了一种障碍物快速检测方法、系统及终端设备，所述方法包括：根据移动平台的运动参数计算探测距离；在所述探测距离上，通过双目相机对移动平台前方区域进行覆盖检测，以获取所述探测距离上的双目图像；在由固定探测距离确定的双目相机的视差上对双目图像进行匹配，以识别所述探测距离内是否存在障碍物。通过不同移动平台的运动特性来确定探测距离，并在固定的探测距离上成像，有效的减小了立体匹配过程中产生的计算量，满足了高速运动平台的实时性要求，且计算量小，对硬件平台要求较低，容易满足硬件平台低成本、低功耗以及轻量化的要求。

技术领域

本发明涉及智能检测技术领域，尤其涉及一种障碍物快速检测方法、系统及终端设备。

背景技术

双目立体视觉能实现三维测量，功耗低，质量小，成本低，应用领域广泛，目前是无人机无人车自主避障最热门的技术手段。目前国内外很多研究机构及单位在开展相关的研究。大疆公司的“精灵4”产品就采用了立体视觉和超声波传感器作为探测系统来实现无人机的自主避障，但其只适用于旋翼平台，并且对无人机的飞行速度和使用环境均有较大的限制；美国宾夕法尼亚大学的Byrne等学者提出了一种增强立体视觉算法用于旋翼无人机自主避障，能够减少障碍物识别的假正数，并在机载计算机内实现实时计算。但是，类似于这种算法，一般只具备5～10Hz的更新率。

随着机器视觉、高速计算、无人驾驶和人工智能技术的发展，无人机自主飞行以及自动驾驶技术越来越成熟，而无人机、无人车等高速度运行平台的障碍物检测技术成为了越来越紧迫的需求，作为目前最主流和广泛应用的障碍物检测方法，普通双目立体视觉算法复杂，计算量大，对硬件要求高，无法满足高速移动平台实时性要求。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物快速检测方法、系统及终端设备，以解决现有的双目视觉检测过程中计算量大，对硬件要求高，无法满足高速移动平台实时性要求的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种障碍物快速检测方法，所述方法，包括：

根据移动平台的运动参数计算探测距离，所述运动参数包括所述移动平台的转弯半径；

在所述探测距离上，通过双目相机对所述移动平台前方区域进行覆盖检测，以获取所述探测距离范围内的双目图像，所述双目相机包括主相机和副相机；

在所述双目相机的视差上对所述双目图像进行匹配，以识别所述探测距离内是否存在障碍物。

可选地，在本申请提供的另一实施例中所述探测距离满足：

探测距离满足：r≤Z≤40b，其中，Z为探测距离，r为所述移动平台的最小转弯半径，b为基线长度。

可选地，在本申请提供的另一实施例中所述在所述双目相机的固定视差上对所述双目图像进行匹配，以识别所述探测距离内是否存在障碍物，包括：

在所述主相机检测到所述障碍物的坐标为(x_l,y_l)的特征点时，将所述特征点在所述副相机内坐标为(x_l+d_det,y_l)的邻域内进行匹配，其中；d_det为所述探测距离Z所确定的双目相机的视差。

若所述所述副相机内坐标为(x_l+d_det,y_l)的邻域内存在于所述特征点坐标完全匹配的点，则判定在世界坐标系(x_l*b/d_det,y_l*b/d_det,Z)上存在障碍物。