[发明专利]用于确定可移动物体的位置的方法和系统

权利要求书

1.一种用于确定可移动物体的位置的系统，所述系统包括：

一个或多个光通信装置；

可移动物体，其上安装有一个或多个摄像头，所述摄像头能够采集包括所述光通信装置的图像；以及

能够与所述可移动物体通信的服务器，其中，在所述服务器处存储有所述光通信装置的位置信息和姿态信息；

其中，所述可移动物体被配置用于：

通过所述摄像头采集包括所述光通信装置的图像；

通过分析所述图像获得所述光通信装置传递的信息；

通过所述信息从所述服务器获得所述光通信装置的位置信息和姿态信息；

通过分析所述图像确定所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息；

获得所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息；以及

基于所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息、所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息、所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息、以及所述光通信装置的位置信息和姿态信息，确定所述可移动物体的位置信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可移动物体的位置信息包括所述可移动物体上的多个点的位置信息或者所述可移动物体的轮廓的位置信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可移动物体被配置为在确定所述可移动物体的位置信息时还确定所述可移动物体的姿态信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，在确定所述可移动物体的位置信息时还包括确定所述可移动物体在一段时间内的位置和姿态变化信息。

5.一种用于确定可移动物体的位置的系统，所述系统包括：

一个或多个光通信装置；

可移动物体，其上安装有一个或多个摄像头，所述摄像头能够采集包括所述光通信装置的图像；以及

能够与所述可移动物体通信的服务器，其中，在所述服务器处存储有所述光通信装置的位置信息和姿态信息；

其中，所述可移动物体被配置用于：

通过所述摄像头采集包括所述光通信装置的图像；

通过分析所述图像获得所述光通信装置传递的信息；

将所述信息发送到所述服务器；

通过分析所述图像确定所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息；

获得所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息；

基于所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息、所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息、以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息，确定所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息；以及

将所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息发送到所述服务器；所述服务器被配置用于：

从所述可移动物体接收所述光通信装置传递的信息；

通过所述信息获得所述光通信装置的位置信息和姿态信息；

从所述可移动物体接收所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息；以及

基于所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息以及所述光通信装置的位置信息和姿态信息，确定所述可移动物体的位置信息。

6.一种用于确定可移动物体的位置的系统，所述系统包括：

一个或多个光通信装置；

可移动物体，其上安装有一个或多个摄像头，所述摄像头能够采集包括所述光通信装置的图像；

其中，所述可移动物体被配置用于：

S1：通过所述摄像头采集包括所述光通信装置的图像；

S2：通过分析所述图像确定所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息；

S3：获得所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息；以及

S4：基于所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息、所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息、以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息，确定所述可移动物体的位置信息。