[发明专利]用于确定可移动物体的位置的方法和系统

说明书

提供了用于确定可移动物体的位置的方法和系统，其中，该系统包括：一个或多个光通信装置；可移动物体，其上安装有一个或多个摄像头，所述摄像头能够采集包括所述光通信装置的图像；其中，所述可移动物体被配置用于：S1：通过所述摄像头采集包括所述光通信装置的图像；S2：通过分析所述图像确定所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息；S3：获得所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息；以及S4：基于所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息、所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息、以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息，确定所述可移动物体的位置信息。

技术领域

本发明属于信息技术领域，尤其涉及一种用于确定可移动物体的位置的方法和系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是为了提供与本发明相关的背景信息，以帮助理解本发明，这些背景信息并不一定构成现有技术。

现有技术中存在许多可移动的物体，例如，汽车、机器人、无人机等。在这些物体的移动过程中，经常需要确定其位置信息，以便进行定位、导航等。一种常用的方法是通过卫星定位技术(例如GPS信号)来确定物体的位置，然而，GPS信号本身精度不高(通常具有几米到几十米的误差)，使得其不适用于需要高精度位置信息的场合；而且，GPS信号容易受到遮挡，使得其无法在室内场景(例如，地下停车场)下使用；另外，GPS信号也不能提供物体的高度信息(例如，物体位于哪个楼层)和姿态信息(例如，物体朝向哪个方向)，这对其应用造成了限制。可以使用高度计、重力传感器或罗盘等来获取物体的高度信息或者姿态信息，但这些传感器通常精度不高、误差较大。

为了解决现有技术中的上述技术问题中的至少之一，本发明提出了一种用于确定可移动物体的位置的方法和系统。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种用于确定可移动物体的位置的系统，所述系统包括：一个或多个光通信装置；可移动物体，其上安装有一个或多个摄像头，所述摄像头能够采集包括所述光通信装置的图像；以及能够与所述可移动物体通信的服务器，其中，在所述服务器处存储有所述光通信装置的位置信息和姿态信息；其中，所述可移动物体被配置用于：通过所述摄像头采集包括所述光通信装置的图像；通过分析所述图像获得所述光通信装置传递的信息；通过所述信息从所述服务器获得所述光通信装置的位置信息和姿态信息；通过分析所述图像确定所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息；获得所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息；以及基于所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息、所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息、所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息、以及所述光通信装置的位置信息和姿态信息，确定所述可移动物体的位置信息。

本发明的另一个方面涉及一种用于确定可移动物体的位置的系统，所述系统包括：一个或多个光通信装置；可移动物体，其上安装有一个或多个摄像头，所述摄像头能够采集包括所述光通信装置的图像；以及能够与所述可移动物体通信的服务器，其中，在所述服务器处存储有所述光通信装置的位置信息和姿态信息；其中，所述可移动物体被配置用于：通过所述摄像头采集包括所述光通信装置的图像；通过分析所述图像获得所述光通信装置传递的信息；将所述信息发送到所述服务器；通过分析所述图像确定所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息；获得所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息；基于所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息、所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息、以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息，确定所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息；以及将所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息发送到所述服务器；所述服务器被配置用于：从所述可移动物体接收所述光通信装置传递的信息；通过所述信息获得所述光通信装置的位置信息和姿态信息；从所述可移动物体接收所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息；以及基于所述可移动物体相对于所述光通信装置的位置信息以及所述光通信装置的位置信息和姿态信息，确定所述可移动物体的位置信息。