[发明专利]绳驱机器人及设备

权利要求书

1.一种绳驱机器人，其特征在于，包括：

框架；

末端动平台；

第一平台驱动模块，所述第一平台驱动模块包括第一驱动装置和第一绳索，所述第一绳索的第一端卷绕在所述第一驱动装置的输出端上，所述第一绳索的第二端固定在所述末端动平台上，所述第一驱动装置的输出端能够收卷或释放所述第一绳索，从而使得所述末端动平台能够相对所述框架运动；

动锚点座模块，所述锚点座模块包括动锚点座和第二驱动装置，所述第二驱动装置能够驱使所述动锚点座相对所述框架运动，所述第一绳索从所述第一驱动装置出发后，经所述动锚点座后，固定在所述末端动平台上，所述第一绳索与所述动锚点座抵持，并能够相对所述动锚点座滑动。

2.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于，所述第二驱动装置能够驱动所述动锚点座相对所述末端动平台作往复直线运动。

3.根据权利要求2所述的绳驱机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二电机、丝杆和螺母，所述第二电机能够驱动所述丝杆转动，所述螺母和所述丝杆螺纹配合，所述动锚点座固定在所述螺母上。

4.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于，所述动锚点座上固定有空心铆钉，所述第一绳索穿过所述空心铆钉后，固定在所述末端动平台上。

5.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于，所述动锚点座上转动设置有第一滑轮，所述第一绳索绕过所述第一滑轮后，固定在所述末端动平台上。

6.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于，还包括有第二平台驱动模块，所述第二平台驱动模块包括第三驱动装置、定锚点座和第二绳索，所述定锚点座固定在所述框架上，所述第二绳索的第一端卷绕在所述第三驱动装置的输出端上，所述第三驱动装置的输出端能够收卷或释放所述第二绳索，所述第二绳索的第二端经所述定锚点座后，固定在所述末端动平台上，所述第二绳索与所述定锚点座抵持，并能够相对所述定锚点座滑动。

7.根据权利要求6所述的绳驱机器人，其特征在于，所述定锚点座上转动设置有滑轮座，所述滑轮座上转动设置有第二滑轮，所述第二绳索的所述第二端绕过所述第二滑轮后，固定在所述末端动平台上。

8.根据权利要求6所述的绳驱机器人，其特征在于，所述第一平台驱动模块和所述第二平台驱动模块分别设置有四组，四根所述第一绳索的所述第二端固定在所述末端动平台的一侧，四根所述第二绳索的所述第二端固定在所述末端动平台的另一侧。

9.根据权利要求1至8任一项所述的绳驱机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机和第一绞盘，所述第一绞盘固定在所述第一电机的输出端上，所述第一绳索卷绕在所述第一绞盘上。

10.一种设备，其特征在于，包括如根据权利要求1至9任一项所述的绳驱机器人。