[发明专利]绳驱机器人及设备

说明书

本发明公开了一种绳驱机器人及设备，包括：框架；末端动平台；第一平台驱动模块，第一平台驱动模块包括第一驱动装置和第一绳索，第一绳索的第一端卷绕在第一驱动装置的输出端上，第一绳索的第二端固定在末端动平台上，第一驱动装置的输出端能够收卷或释放第一绳索，从而使得末端动平台能够相对框架运动；动锚点座模块，锚点座模块包括动锚点座和第二驱动装置，第二驱动装置能够驱使动锚点座相对框架运动，第一绳索从第一驱动装置出发后，经动锚点座后，固定在末端动平台上，第一绳索与动锚点座抵持，并能够相对动锚点座滑动。本发明能够改善绳驱机器人驱动力调节能力和避障能力。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种绳驱机器人及设备。

背景技术

绳驱机器人是一种利用绳索作为传动元件，将运动力传递到末端执行器的机器人，其具有结构简单、载重能力大、工作空间大和运动支链惯性等优点，在大空间装配、微重力模拟和康复医疗等领域具有应用优势，然而，传统的绳驱机器人在驱动力调节和避障方面具有一定的局限性，因此需要对传统的绳驱机器人进行改进。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种绳驱机器人，能够改善绳驱机器人驱动力调节能力和避障能力。

本发明还提出一种设备。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种绳驱机器人，包括：框架；末端动平台；第一平台驱动模块，所述第一平台驱动模块包括第一驱动装置和第一绳索，所述第一绳索的第一端卷绕在所述第一驱动装置的输出端上，所述第一绳索的第二端固定在所述末端动平台上，所述第一驱动装置的输出端能够收卷或释放所述第一绳索，从而使得所述末端动平台能够相对所述框架运动；动锚点座模块，所述锚点座模块包括动锚点座和第二驱动装置，所述第二驱动装置能够驱使所述动锚点座相对所述框架运动，所述第一绳索从所述第一驱动装置出发后，经所述动锚点座后，固定在所述末端动平台上，所述第一绳索与所述动锚点座抵持，并能够相对所述动锚点座滑动。

本发明实施例的绳驱机器人至少具有如下有益效果：通过设置动锚点座模块，可以改变绳驱机器人的构造，从而对末端动平台提供不同角度的驱动，末端动平台的驱动更为丰富，绳驱机器人的避障性能更为优越。

根据本发明的另一些实施例的绳驱机器人，所述第二驱动装置能够驱动所述动锚点座相对所述末端动平台作往复直线运动。

根据本发明的另一些实施例的绳驱机器人，所述第二驱动装置包括第二电机、丝杆和螺母，所述第二电机能够驱动所述丝杆转动，所述螺母和所述丝杆螺纹配合，所述动锚点座固定在所述螺母上。

根据本发明的另一些实施例的绳驱机器人，所述动锚点座上固定有空心铆钉，所述第一绳索穿过所述空心铆钉后，固定在所述末端动平台上。

根据本发明的另一些实施例的绳驱机器人，所述动锚点座上转动设置有第一滑轮，所述第一绳索绕过所述第一滑轮后，固定在所述末端动平台上。

根据本发明的另一些实施例的绳驱机器人，还包括有第二平台驱动模块，所述第二平台驱动模块包括第三驱动装置、定锚点座和第二绳索，所述定锚点座固定在所述框架上，所述第二绳索的第一端卷绕在所述第三驱动装置的输出端上，所述第三驱动装置的输出端能够收卷或释放所述第二绳索，所述第二绳索的第二端经所述定锚点座后，固定在所述末端动平台上，所述第二绳索与所述定锚点座抵持，并能够相对所述定锚点座滑动。

根据本发明的另一些实施例的绳驱机器人，所述定锚点座上转动设置有滑轮座，所述滑轮座上转动设置有第二滑轮，所述第二绳索的所述第二端绕过所述第二滑轮后，固定在所述末端动平台上。

根据本发明的另一些实施例的绳驱机器人，所述第一平台驱动模块和所述第二平台驱动模块分别设置有四组，四根所述第一绳索的所述第二端固定在所述末端动平台的一侧，四根所述第二绳索的所述第二端固定在所述末端动平台的另一侧。