[发明专利]基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法及系统

权利要求书

1.一种基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，实现方法如下：

客户端写入设备CANopen对象地址的数据，并将其发送至服务器；

服务器读取CANopen对象地址的数据，根据设定的数据对应关系将其转换为CAN设备端可识别的CANopen数据帧，通过CAN总线发送至CAN设备端。

2.根据权利要求1所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，客户端写入设备CANopen对象地址的数据的TC协议指令格式为：

CMD ID Index SUBINDEX Type＝Data\r\n；

其中，CMD为客户端发送的报文头部；ID为客户端需要访问的CAN设备的站号；Index为客户端访问CAN总线地址对象词典的主索引地址；SubIndex为客户端需要访问的CAN设备的子索引；Type为数据类型；＝为赋值标识符；Data为赋值数据；\r为数据结束符；\n为数据结束符。

3.根据权利要求2所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，CANopen数据帧的指令格式为：

Std CMD IndexL IndexH SubIndex Data0 Data1 Data2 Data3；

其中，Std为CAN ID；CMD为指令类型；IndexL为主索引低8位；IndexH为主索引高8位；SubIndex为子索引；Data0-3为赋值数据；

设定的数据对应关系为：Std和TC协议的ID号对应，CMD和TC协议的读写指令对应，IndexL与IndexH和TC协议的Index对应，SubIndex和TC协议的SubIndex对应，Dtata0-Data3和TC协议的Data对应。

4.根据权利要求1-3任一所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，所述服务器收到CANopen对象地址的数据时，反馈响应指令至客户端。

5.根据权利要求4所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，所述响应指令包括数据赋值成功指令、CANOpen地址不存在指令、CANOpen地址为只读指令、CANOpen地址数据溢出指令、指令格式错误指令以及响应超时指令中一种或多种。

6.根据权利要求1-3任一所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，所述服务器发送CANopen数据帧至CAN设备端后，反馈返回指令至客户端。

7.根据权利要求6所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，所述返回指令包括返回数据指令、地址不存在指令、指令格式错误指令以及响应超时指令中一种或多种。

8.一种基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议的系统，根据权利要求1-7任一所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议方法，其特征在于，包括依次通讯连接的客户端、交换机、工业网关和CAN设备端；

所述工业网关包括以太网接口和CAN接口，所述以太网接口支持TCP/IP传输协议，所述CAN接口需要支持标准CANOpen传输协议；所述工业网关还包括TC协议层，所述TC协议层支持所述基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议。

9.根据权利要求8所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议的系统，其特征在于，所述客户端包括人机交互界面，所述人机交互界面支持所述基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议。

10.一种基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议的设备，其特征在于，所述设备上设置有如权利要求8或9所述的基于对象词典的以太网TCP/IP应用层TC传输协议的系统。