[发明专利]一种应用于有限空间物流分拣的麦克纳姆轮AGV小车

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮AGV小车的有限空间物流分拣方法，其特征在于，所述麦克纳姆轮AGV小车包括以下组成部分：

底盘（1）；

电磁组件，固定于底盘（1）上；

机电控制组件，固定于底盘（1）上；

图像采集组件，固定于底盘（1）上；

四个电机（11），通过连接件（13）固定于底盘（1）下方，且该电机（11）上安装有霍尔编码器（12）；

四个麦克纳姆轮（10），通过法兰（14）与电机（11）连接；

电源（2），固定于底盘（1）上，为整个AGV小车供电；

所述图像采集组件、电机（11）、霍尔编码器（12）和电磁组件均与机电控制组件连接，机电控制组件基于预先设计路径、图像采集组件的采集信息及霍尔编码器（12）的转速反馈信息，产生用于控制电机（11）的电压信号，控制AGV小车到达目标位置，并控制电磁组件吸取待运输物品；

所述有限空间物流分拣方法包括机电控制部分、环境感知部分和决策规划部分，环境感知部分向决策规划部分传递信息，决策规划部分将这部分信息处理后再传递给机电控制部分；决策规划部分同时接受人工输入的信息，传递给机电控制部分；机电控制部分结合两部分信息，确保小车正确运动，实现物流分拣；

所述环境感知部分通过图像采集组件实现；

所述决策规划部分通过TX2实现，包括：

图像采集组件的所得图像经图像处理后获取小车位置坐标和车身角度，所述图像处理包括逆透视变换；利用自行打印的黑白方格标定纸进行摄像头标定后，建立图像坐标系与以车身上某点为原点建立的车身坐标系之间的联系，通过推导出的公式得出图像上每像素点在车身坐标系内的坐标，通过模板匹配法及数字的结构特征识别出数字后，得出角点在数字坐标系下的坐标，经过图像坐标系与车身坐标系及车身坐标系与数字坐标系之间的坐标转换后，得到小车在数字坐标系下的坐标，将得到的车身坐标与上一时刻车身坐标比较，根据相应时间内小车坐标正常变化范围剔除错误值，将小车坐标、车身角度作为结果返回给机电控制，以用于控制小车精准迅速地到达目标位置；

根据具体任务信息及要求，由输入解算出最佳路径，并将路径节点也传给机电控制，根据具体任务的不同，采用不同的算法。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮AGV小车的有限空间物流分拣方法，其特征在于，所述底盘（1）包括由四条铝制型材构成的矩形骨架和与该矩形骨架连接的亚克力支撑平面。

3.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮AGV小车的有限空间物流分拣方法，其特征在于，所述电磁组件包括电磁铁（3）和电磁继电器（4）。

4.根据权利要求3所述的基于麦克纳姆轮AGV小车的有限空间物流分拣方法，其特征在于，所述电磁铁（3）包括吸盘式电磁铁和推拉式电磁铁。

5.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮AGV小车的有限空间物流分拣方法，其特征在于，所述机电控制组件包括依次连接的处理器（7）、系统主板（5）和电机驱动板（6）。

6.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮AGV小车的有限空间物流分拣方法，其特征在于，所述图像采集组件包括固定于底盘（1）上的摄像头支架（8）和安装于所述摄像头支架（8）的摄像头。

7.根据权利要求6所述的基于麦克纳姆轮AGV小车的有限空间物流分拣方法，其特征在于，所述摄像头设有至少两个。