[发明专利]一种应用于有限空间物流分拣的麦克纳姆轮AGV小车

说明书

本发明涉及一种应用于有限空间物流分拣的麦克纳姆轮AGV小车，包括：底盘；电磁组件，固定于底盘上；机电控制组件，固定于底盘上；图像采集组件，固定于底盘上；四个电机，通过连接件固定于底盘下方，且该电机上安装有霍尔编码器；四个麦克纳姆轮，通过法兰与电机连接；电源，固定于底盘上，为整个AGV小车供电。所述图像采集组件、电机和霍尔编码器均与机电控制组件连接，机电控制组件基于预先设计路径、图像采集组件的采集信息及霍尔编码器的转速反馈信息，产生用于控制电机的电压信号，控制AGV小车到达目标位置。与现有技术相比，本发明具有适应性更强，在狭小空间内运动精度和空间利用率高等优点。

技术领域

本发明涉及一种AGV小车，尤其是涉及一种应用于有限空间物流分拣的麦克纳姆轮AGV小车。

背景技术

物流现已深入千家万户，日益增长的物流量的挑战，以及计算机网络技术的持续发展，共同催生了智能物流——通过自动化运作以获得时间和空间上的最优配置。自动分拣设备、全流程无人仓等设备不断涌现并被投入使用。AGV(Auto Guided Vehicle)小车，即自动导引小车，在其中均发挥着重要的作用。而现在使用的AGV小车多数为磁导航或激光引导的“有轨”AGV小车，需要对工厂进行额外改造，布置引导电线、激光定位标志等设备，且需要系统进行协同调度以控制小车运行，只适用于大批量的物流分拣工作；且现在使用的AGV小车没有考虑空间问题，不适用于有限空间。

目前还没有针对有限空间内小规模分拣工作的AGV小车，现在使用的用于大规模的物流分拣的AGV小车存在很多不适宜的地方：

1)现有AGV小车的环境感知方式适应性差，需要根据不同场地预先进行规划设计，并需要对工作环境进行较大的改造；

2)现有AGV小车的运动多依赖于系统的全局调度指令，缺少独立运行能力；

3)现有AGV小车的机电控制和运动方式，在面对有限空间内的高精度任务要求时难以胜任。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种应用于有限空间物流分拣的麦克纳姆轮AGV小车。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种应用于有限空间物流分拣的麦克纳姆轮AGV小车，包括：

底盘；

电磁组件，固定于底盘上；

机电控制组件，固定于底盘上；

图像采集组件，固定于底盘上；

四个电机，通过连接件固定于底盘下方，且该电机上安装有霍尔编码器；

四个麦克纳姆轮，通过法兰与电机连接；

电源，固定于底盘上，为整个AGV小车供电；

所述图像采集组件、电机和霍尔编码器均与机电控制组件连接，机电控制组件基于预先设计路径、图像采集组件的采集信息及霍尔编码器的转速反馈信息，产生用于控制电机的电压信号，控制AGV小车到达目标位置，并控制电磁组件吸取待运输物品。

进一步地，所述底盘包括由四条铝制型材构成的矩形骨架和与该矩形骨架连接的亚克力支撑平面。

进一步地，所述电磁组件包括电磁铁和电磁继电器。

进一步地，所述电磁铁包括吸盘式电磁铁和推拉式电磁铁。

进一步地，所述机电控制组件包括依次连接的处理器、系统主板和电机驱动板。

进一步地，所述图像采集组件包括固定于底盘上的摄像头支架和安装于所述摄像头支架的摄像头。

进一步地，所述摄像头设有至少两个。